msp430f5529单片机小车循迹 代码

以下是使用 MSP430F5529 单片机的循迹小车代码，基于 MSP430F5529 LaunchPad 开发板：

#include <msp430.h>

#define LED1 BIT0
#define LED2 BIT7
#define IN1 BIT1
#define IN2 BIT2
#define IN3 BIT3
#define IN4 BIT4

void delay(unsigned int n)
{
    unsigned int i;
    for (i = 0; i < n; i++)
        __delay_cycles(1000);
}

void init()
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   //停用看门狗定时器
    P1DIR |= LED1;              //设置LED1为输出
    P4DIR |= LED2;              //设置LED2为输出
    P4DIR |= IN1 | IN2 | IN3 | IN4;  //设置输入信号IO口为输出
    P4OUT &= ~(IN1 | IN2 | IN3 | IN4);  //清零输入IO口
}

void forward()
{
    P4OUT |= IN1;
    P4OUT &= ~IN2;
    P4OUT |= IN3;
    P4OUT &= ~IN4;
}

void left()
{
    P4OUT &= ~IN1;
    P4OUT &= ~IN2;
    P4OUT |= IN3;
    P4OUT &= ~IN4;
}

void right()
{
    P4OUT |= IN1;
    P4OUT &= ~IN2;
    P4OUT &= ~IN3;
    P4OUT &= ~IN4;
}

void stop()
{
    P4OUT &= ~(IN1 | IN2 | IN3 | IN4);
}

int main(void)
{
    init();

    while (1)
    {
        if ((P1IN & BIT1) == 0)
        {
            forward();
            P1OUT |= LED1;
            P4OUT |= LED2;
        }
        else if ((P1IN & BIT2) == 0)
        {
            left();
            P1OUT &= ~LED1;
            P4OUT |= LED2;
        }
        else if ((P1IN & BIT3) == 0)
        {
            right();
            P1OUT |= LED1;
            P4OUT &= ~LED2;
        }
        else
        {
            stop();
            P1OUT &= ~LED1;
            P4OUT &= ~LED2;
        }
        delay(10);
    }
    return 0;
}

代码实现了基本的循迹功能，当循迹模块检测到黑色线路时，小车向前行驶，当检测到左侧黑线时，小车向左转弯，检测到右侧黑线时，小车向右转弯，否则小车停止运动。代码中使用了 P1.1、P1.2 和 P1.3 三个 IO 口来接收循迹模块的输出信号。其中，P1.1 对应的 BIT1 用于接收中间循迹模块的输出信号，P1.2 对应的 BIT2 用于接收左侧循迹模块的输出信号，P1.3 对应的 BIT3 用于接收右侧循迹模块的输出信号。同时，代码中使用了 P1.0 和 P4.7 两个 IO 口来控制两个 LED 灯的亮灭。