matlab 轨迹规划

Matlab 有许多现成的轨迹规划工具箱，例如 Robotics System Toolbox 和 Control System Toolbox 等。这些工具箱提供了各种轨迹规划算法的实现，例如基于插值的方法、优化方法、基于模型的方法等。

要使用这些工具箱进行轨迹规划，首先需要定义轨迹的起始状态、目标状态和时间间隔等参数。然后，可以选择适合自己应用场景的算法进行规划，例如使用 Spline 插值进行平滑轨迹规划，或者使用 MPC 控制进行非线性轨迹规划。最后，将规划出的轨迹进行仿真或实际控制即可。

以下是使用 Robotics System Toolbox 进行简单轨迹规划的示例代码：

% 定义起始状态和目标状态
startPose = [0, 0, 0];
endPose = [1, 1, pi/2];

% 定义轨迹时间间隔和采样时间间隔
timeInterval = 5;
sampleTime = 0.1;

% 创建轨迹规划器对象
planner = robotics.PRM;

% 设置地图和障碍物
map = robotics.BinaryOccupancyGrid(10, 10, 1);
map(5:8, 3:7) = 1;
planner.Map = map;

% 设置起始和目标状态
planner.StartLocation = startPose;
planner.EndLocation = endPose;

% 进行路径规划
path = plan(planner);

% 平滑路径
refPath = smoothpath(path, map);

% 生成轨迹
trajectory = trapveltraj(refPath, timeInterval, 'AccelTime', 1, 'EndTime', 1, 'SampleTime', sampleTime);

% 可视化轨迹
figure
show(map)
hold on
plot(refPath)
plot(trajectory)

这个例子展示了如何使用 PRM 路径规划器和 Spline 插值函数进行平滑轨迹规划。