matlab实现epnp

EPnP算法是一种用于相机姿态估计的算法，可以从相机观测到的2D点和对应的3D点推断出相机的位姿。Matlab中可以使用Peter Kovesi的Matlab工具箱实现EPnP算法。具体步骤如下：

1. 下载Peter Kovesi的Matlab工具箱，链接为：http://www.peterkovesi.com/matlabfns/index.html

2. 在Matlab中导入需要估计相机姿态的2D点和对应的3D点。假设2D点存储在矩阵u中，每个点的坐标为(u1, u2)，3D点存储在矩阵X中，每个点的坐标为(X1, X2, X3)。

3. 使用EPnP算法求解相机姿态：

% 导入工具箱
addpath('path_to_Peter_Kovesi_Matlab_Toolbox');

% 运行EPnP算法
[R, t] = efficient_pnp(X, u, K);

其中，R是旋转矩阵，t是平移向量，K是相机内参矩阵。

4. 输出相机姿态：

% 输出相机姿态
T = [R, t; 0, 0, 0, 1];
disp(T);

EPnP算法的Matlab实现可以比较方便地进行相机姿态估计，但需要注意的是，EPnP算法只能处理单应性问题，即相机的内参矩阵需要已知。如果相机内参矩阵未知，需要先进行相机标定。