void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> agv_paths(agvs.size()); // 将变量名改为 agv_paths //根據agv獲取taskid，初始化 int completed_task_index = -1; // 如果任務都完成了，停止定時器 bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed != 2) { all_tasks_completed = false; break; } } if (all_tasks_completed) { timer->stop(); // 停止定时器 return; } // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getLoad() == true) { // 如果是负载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { // 如果到达终点 agvs[i].setLoad(false); // 设置为空载状态 agvs[i].setState(true); std::cout << "agv__id :" << agvs[i].getid() << " ,agv_get_task_id :" << agvs[i].get_task_id() << endl; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].id == agvs[i].get_task_id()) { completed_task_index = j; break; } } if (completed_task_index != -1) { tasks[completed_task_index].completed = 2; } task_to_agv(); // 更新任务分配 update(); // 更新AGV状态 } else { // 否则行驶到终点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node1); path.erase(path.begin()); agv_paths[i] = path; // 将路径保存到 agv_paths 中 } } else { // 如果是空载的状态 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { // 如果到达起点 agvs[i].setLoad(true); // 设置为负载状态 } else { // 否则行驶到起点 Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node); path.erase(path.begin()); agv_paths[i] = path; // 将路径保存到 agv_paths 中 } } } // 将 agv_paths 赋值给类成员变量 paths paths = std::vector<std::vector<Node>>(agv_paths.begin(), agv_paths.end()); }，paths = std::vector<std::vector<Node>>(agv_paths.begin(), agv_paths.end()); 報錯：沒有可接受的轉換

这个错误的原因是两个变量的类型不同。`agv_paths` 是一个 `std::vector<std::vector<Node*>>` 类型的变量，而 `paths` 是一个 `std::vector<std::vector<Node>>` 类型的类成员变量。它们的元素类型不同，一个是 `Node*`，一个是 `Node`，所以不能直接将一个变量赋值给另一个变量。

解决方法是需要将 `agv_paths` 中的每个元素转换为 `Node` 类型，然后再将它们保存到 `paths` 中。可以使用 `std::transform` 算法来实现这个操作，代码如下：

std::transform(agv_paths.begin(), agv_paths.end(), paths.begin(), 
               [](const std::vector<Node*>& path) {
                   std::vector<Node> new_path(path.size());
                   std::transform(path.begin(), path.end(), new_path.begin(),
                                  [](Node* node) { return *node; });
                   return new_path;
               });

这段代码将 `agv_paths` 中的每个元素转换为 `Node` 类型，然后将它们保存到 `paths` 中。注意，这个操作会创建一个新的 `std::vector`，所以需要将 `paths` 初始化为正确大小。