ORB-SLAM3的IMU队列在哪里声明

ORB-SLAM3的IMU队列声明在`System.cc`文件中的`System::System`构造函数中。具体来说，IMU队列是通过`mpVIO`成员变量的调用创建的，如下所示：

mpVIO.reset(new Vio(parameters, strVocFile, strSettingsFile, bUseViewer));
mpVIO->setUseImu(bUseImu);
mpVIO->setImuPlaneOnly(bImuPlaneOnly);
mpVIO->setImuFull(bImuFull);
mpVIO->setImuQueueSize(nImuQueueSize);

在上述代码中，`mpVIO`是VIO（视觉惯性里程计）对象的智能指针，通过调用`mpVIO`的各种设置函数来设置IMU队列的大小和其他参数。

相关问题

ORB-SLAM3的IMU队列在哪里定义

ORB-SLAM3的IMU队列在以下文件中定义：

1. `System.cc`：在`System::TrackMonocular`、`System::TrackStereo`和`System::TrackRGBD`方法中，会根据输入的IMU数据将其加入IMU队列中。

2. `IMUThread.cc`：该文件定义了IMUThread类，其中维护了IMU队列，并且实现了IMU队列的添加、清空等操作。此外，IMUThread类还处理IMU数据，计算IMU预积分值并更新相机位姿。

3. `IMUParameters.cc`：该文件定义了IMU参数，包括预积分参数、姿态参数等。这些参数用于IMU预积分和相机位姿更新。

imu数据 ORBSLAM3

### ORB-SLAM3 中 IMU 数据的处理

ORB-SLAM3 支持多种传感器融合，其中包括单目相机加惯性测量单元 (IMU) 的组合。为了有效利用 IMU 数据，在 EuRoC 数据集上的应用中，系统会特别关注 IMU 提供的数据流及其时间同步。

#### 加载和初始化 IMU 数据

当加载数据时，除了图像帧外，还需要额外准备用于装载 IMU 数据的一系列容器 `vAcc` 和 `vGyro` 来分别保存线性加速度计和角速度陀螺仪读数[^1]。这些向量连同相应的时间戳 `vTimestampsImu` 及总条目数目 `nImu` 被一同导入程序内部结构体或类成员变量之中以便后续调用。

#### 传递 IMU 测量值至 SLAM 系统核心模块

一旦获取并预处理好所有必要的输入源之后，下一步就是把这些信息传送给负责跟踪任务的核心组件 `mpSLAM->TrackMono()` 或者针对立体视觉情况下的 `TrackStereo()` 函数，并附带上传感器间相对位姿变换矩阵以及可能存在的其他参数设置选项。对于每一条来自 IMU 设备的新记录，则需单独执行如下操作：

// 将当前时刻 i_imu 处理后的 IMU 值加入队列等待进一步分析
mpTracker->GrabImuData(vImuMeas[i_imu]);

此过程涉及到了将每次采集到的具体观测结果追加进全局维护着的历史轨迹列表 `mlQueueImuData` 内部节点上，从而形成连续不断更新的状态估计链条[^2]。

#### 预积分与状态预测阶段

随着新到来的信息累积越来越多，有必要定期对其进行初步简化计算——即所谓的“预积分”。这一步骤旨在减少冗余度的同时保持精度不变甚至有所提升；具体做法是在适当时候触发 `Tracking::PreintegrateIMU()` 方法来遍历整个缓存区内的未决事件集合 `mlQueueImuData` 并逐项提取有用特征点作为增量变化描述符添加入最终输出数组 `mvImuFromLastFrame` 当中去。

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