用stm32芯片，通过c语言写一个伺服追色程序

好的，以下是一个简单的基于STM32芯片，使用C语言编写的制袋机伺服追色程序的示例代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PWM输出引脚
#define PWM_GPIO GPIOA
#define PWM_PIN GPIO_Pin_0

// 定义色标检测引脚
#define COLOR_GPIO GPIOA
#define COLOR_PIN GPIO_Pin_1

// 定义伺服电机控制器地址
#define SERVO_ADDR 0x01

// 定义PID控制参数
#define KP 0.1
#define KI 0.01
#define KD 0.01

// 定义全局变量
float target_pos = 0;
float current_pos = 0;
float current_speed = 0;
float last_error = 0;
float integral = 0;

// 初始化PWM输出
void init_pwm(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIOA和TIM2时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 将GPIOA的PA0配置为TIM2的输出引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化TIM2
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 初始化TIM2的PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 启动TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 初始化色标检测引脚
void init_color(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 将GPIOA的PA1配置为输入引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = COLOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(COLOR_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}

// 读取色标信号
void read_color(void)
{
    // 判断色标检测引脚的电平
    if (GPIO_ReadInputDataBit(COLOR_GPIO, COLOR_PIN) == Bit_SET)
    {
        // 色标信号为高电平，袋子向左移动
        current_speed = -10;
    }
    else
    {
        // 色标信号为低电平，袋子向右移动
        current_speed = 10;
    }
}

// 计算PID控制量
float pid_control(void)
{
    float error = target_pos - current_pos;
    integral += error;
    float derivative = error - last_error;
    last_error = error;

    float control = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    return control;
}

// 发送控制命令给伺服电机控制器
void send_command(float control)
{
    // 将控制量转换为PWM输出的占空比
    uint16_t duty_cycle = control * 10 + 500;

    // 发送控制命令给伺服电机控制器
    // 这里通过I2C总线进行控制，需要先进行I2C初始化
    // 然后调用I2C函数发送数据给伺服电机控制器
}

int main(void)
{
    // 初始化PWM输出引脚
    init_pwm();

    // 初始化色标检测引脚
    init_color();

    // 循环读取色标信号并控制伺服电机
    while (1)
    {
        // 读取色标信号
        read_color();

        // 计算袋子的位置和速度
        current_pos += current_speed * 0.001;

        // 计算PID控制量
        float control = pid_control();

        // 发送控制命令给伺服电机控制器
        send_command(control);
    }
}

以上代码仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整。需要注意的是，该代码中的伺服电机控制器地址、PID控制参数以及I2C通讯部分还需要根据实际情况进行修改。