C语言编写卡尔曼滤波器的函数

C语言编写卡尔曼滤波器的函数主要需要以下几个步骤：

1. 初始化滤波器的状态，包括状态估计值和协方差矩阵。

2. 计算预测步骤，通过模型预测状态的期望值和协方差矩阵。

3. 计算卡尔曼增益，以融合预测步骤和测量值。

4. 更新状态估计值和协方差矩阵。

5. 循环进行步骤2到4，直到满足终止条件。

具体实现可以参考以下代码示例：

#include <math.h>

void KalmanFilter(double x_est[], double P_est[], double z[], double u[], 
                  double F[][], double H[][], double Q[][], double R[][], int n, int m)
{
    double x_pred[n];
    double P_pred[n][n];
    double y[m];
    double S[m][m];
    double K[n][m];

    // 预测步骤
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        x_pred[i] = 0;
        for (int j = 0; j < n; j++)
        {
            x_pred[i] += F[i][j] * x_est[j];
        }
    }
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        for (int j = 0; j < n; j++)
        {
            P_pred[i][j] = 0;
            for (int k = 0; k < n; k++)
            {
                P_pred[i][j] += F[i][k] * P_est[k][j];
            }
        }
    }
    for (int i = 0; i < n; i++)
    {
        for (int j = 0; j < n; j++)
        {
            P_pred[i][j] += Q[i][j];
        }
    }

    // 更新步骤
    for (int i = 0; i < m; i++)
    {
        y[i] = z[i];
        for (int j