java 实现 pid
时间: 2023-08-02 10:05:04 浏览: 41
PID 控制器是一种常见的控制器,可以使用 Java 实现。下面是一个简单的示例代码:
```java
public class PIDController {
private double kp; // 比例常数
private double ki; // 积分常数
private double kd; // 微分常数
private double lastError = 0; // 上一次误差
private double integralError = 0; // 误差积分
private double setPoint; // 目标值
public PIDController(double kp, double ki, double kd, double setPoint) {
this.kp = kp;
this.ki = ki;
this.kd = kd;
this.setPoint = setPoint;
}
public double calculate(double input) {
double error = setPoint - input;
integralError += error;
double derivativeError = error - lastError;
lastError = error;
return kp * error + ki * integralError + kd * derivativeError;
}
public void setSetPoint(double setPoint) {
this.setPoint = setPoint;
}
public void setKp(double kp) {
this.kp = kp;
}
public void setKi(double ki) {
this.ki = ki;
}
public void setKd(double kd) {
this.kd = kd;
}
}
```
在实现中,需要提供比例常数(kp)、积分常数(ki)、微分常数(kd)和目标值(setPoint)。使用 `calculate` 方法计算当前输入所需的输出值,并且可以使用 `setSetPoint`、`setKp`、`setKi` 和 `setKd` 方法来更新控制器的参数和目标值。