使用c++代码和pcl点云，对Eigen::Quaternionf quat(rotation_matrix_OBB) obb包围盒计算基于y轴的旋转角度

可以使用以下代码来计算基于Y轴的旋转角度：

#include <pcl/common/transforms.h>  // 包含变换的头文件

// 定义旋转矩阵
Eigen::Matrix3f rotation_matrix_OBB = ...;

// 将旋转矩阵转换为四元数
Eigen::Quaternionf quat(rotation_matrix_OBB);

// 获取旋转轴和旋转角度
Eigen::Vector3f axis = quat.axis();
float angle = quat.angle();

// 计算基于Y轴的旋转角度
Eigen::Vector3f y_axis(0, 1, 0);
float y_angle = angle * y_axis.dot(axis);

这里假设`rotation_matrix_OBB`是已经计算好的OBB包围盒的旋转矩阵。我们首先将旋转矩阵转换为四元数`quat`，然后通过`quat.axis()`获取旋转轴，通过`quat.angle()`获取旋转角度。

接下来，我们定义一个Y轴的向量`y_axis`，并将它与旋转轴做点积，再乘上旋转角度，即可得到基于Y轴的旋转角度`y_angle`。