有关四元数的算法代码

四元数可以用来表示3D旋转。下面是一个用来实现四元数旋转的Python代码示例：

import numpy as np

def quaternion_rotation(v, q):
    # v is the vector to be rotated, q is the quaternion
    return v + 2 * np.cross(q[1:], np.cross(q[1:], v) + q[0] * v)

这里假设v是一个3维向量，q是一个4维四元数。

您可以使用numpy库来实现四元数的其他运算，如四元数的乘法，四元数的插值等。