CAN总线为什么要使用总线仲裁？简要阐述总线仲裁的基本过程。

CAN总线是一种多主机共享的通信方式，因此需要采用总线仲裁来解决多个主机同时发送数据时的冲突问题。总线仲裁的基本原理是：每个节点在发送数据前先检测总线上是否有其他节点正在发送数据，如果没有，就可以直接发送数据；如果检测到总线上有其他节点正在发送数据，则需要等待，直到检测到总线上没有数据传输时再发送数据。

总线仲裁的基本过程如下：
1. 当一个节点需要发送数据时，首先会检测总线上是否有数据传输。如果没有，该节点会立即发送数据。
2. 如果检测到总线上有数据传输，则该节点会等待其他节点的数据传输完成。
3. 当其他节点数据传输完成后，该节点会等待一个固定的时间后再次检测总线上是否有数据传输。
4. 如果在等待时间内检测到总线上没有数据传输，则该节点可以发送数据。
5. 如果在等待时间内检测到总线上有数据传输，则该节点需要重新等待。

总线仲裁的基本原理是通过识别CAN总线上的优先级来实现的，节点的优先级越高，就越有可能获得总线的控制权。在CAN总线上发送数据时，每个节点都会在数据帧中包含一个标识符，这个标识符包括了节点的优先级信息，因此其他节点可以根据标识符的信息来判断是否需要等待。