C#检测twincat启动成功源码，要求检测路由建立成功读取数据，否则一直尝试重连，请程序示例并封装为检测连接函数

在C#中，检测 TwinCAT（贝奇自动化控制器的实时控制软件）是否启动并且路由建立成功通常涉及到OPC UA（开放平台通信协议）或Modbus等工业通信库。下面是一个基本的示例，这个例子使用了AForge.NET这样的第三方库来模拟OPC UA服务器的连接，并通过递归重试的方式检查连接状态：

using AForge.IO.PLC;
using System;
using System.Threading;

public class TwinCatConnectionManager
{
    private readonly IOPCUAClient opcClient;
    private bool isConnected = false;
    private const int RETRY_INTERVAL_MS = 5000; // 5秒重试间隔

    public TwinCatConnectionManager(string serverUri)
    {
        opcClient = new OpcUaClient(serverUri);
    }

    public async Task<bool> ConnectAndDetectDataAccess()
    {
        while (!isConnected)
        {
            try
            {
                await opcClient.Connect();
                if (await opcClient.IsServerOnline()) // 检查服务器在线
                {
                    if (await CheckRouteEstablishment()) // 自定义方法检查路由建立并能访问数据
                    {
                        isConnected = true;
                        Console.WriteLine("TwinCAT connection established and data access detected.");
                    }
                    else
                    {
                        Console.WriteLine("Route establishment failed. Retrying...");
                    }
                }
                else
                {
                    Console.WriteLine("Server is offline. Retrying...");
                }
                
                await Task.Delay(RETRY_INTERVAL_MS); // 等待重试时间
            }
            catch (Exception ex)
            {
                Console.WriteLine($"Error occurred during connection attempt: {ex.Message}");
                await Task.Delay(RETRY_INTERVAL_MS);
            }
        }

        return isConnected;
    }

    // 自定义方法，检查能否读取某个预设的数据节点
    private async Task<bool> CheckRouteEstablishment()
    {
        var dataSet = await opcClient.ReadValueAsync("YourDataItemPath"); // 替换为你实际的数据节点路径
        return dataSet.Value != null; // 如果能够获取到值则表示路由建立并可以读取数据
    }
}

// 使用示例
public static void Main()
{
    string twinCatServerUri = "opc.tcp://localhost:4840";
    var manager = new TwinCatConnectionManager(twinCatServerUri);
    manager.ConnectAndDetectDataAccess().ContinueWith(task =>
    {
        if (!task.Result)
        {
            Console.WriteLine("Failed to establish connection or route after retries.");
        }
    });
}