用51单片机做个搬运机械手，要求机械手可以进行上移 下移 左移 右移 抓紧 放松，机械手由6个液压系统驱动，被电磁阀控制

要用51单片机做一个搬运机械手，需要以下步骤：

1. 确定机械手的结构和驱动方式：根据需求，确定机械手的结构和驱动方式，可以选择液压、电机、步进电机等方式。

2. 确定控制方式：机械手可以通过多种方式进行控制，如手动遥控、自动控制等，需要选择适合自己的控制方式。

3. 编写程序框架：根据机械手的控制逻辑，编写程序框架，包括初始化、循环等基本结构。

4. 实现电磁阀控制：通过电磁阀控制机械手的液压系统。电磁阀是一种能够控制流体流通的电磁设备，通过控制电磁阀的通断，可以控制液压系统的工作。

5. 添加传感器：通过添加传感器，如光电传感器、超声波传感器等，实现机械手对物体的感知和控制。

6. 调试程序：对程序进行调试，保证机械手能够正常工作。

以下是一个简单的机械手程序框架，供参考：

#include <reg52.h>

sbit valve1 = P1^0;  //电磁阀1控制引脚
sbit valve2 = P1^1;  //电磁阀2控制引脚
sbit sensor1 = P2^0;  //传感器1引脚
sbit sensor2 = P2^1;  //传感器2引脚

void valve_control(int up_down, int left_right, int grip_release)
{
    //通过电磁阀控制液压系统
}

void main()
{
    //初始化程序
    while(1)
    {
        //循环体
        if(sensor1 == 1 && sensor2 == 0)
        {
            //物体在机械手左侧，向左移动
            valve_control(0, -1, 0);
        }
        else if(sensor1 == 0 && sensor2 == 1)
        {
            //物体在机械手右侧，向右移动
            valve_control(0, 1, 0);
        }
        else
        {
            //物体在机械手正下方，停止运动
            valve_control(0, 0, 0);
        }

        //判断是否需要上移或下移
        if(需要上移) {
            valve_control(1, 0, 0); //上移
        } else if(需要下移) {
            valve_control(-1, 0, 0); //下移
        }

        //判断是否需要抓紧或放松
        if(需要抓紧) {
            valve_control(0, 0, 1); //抓紧
        } else if(需要放松) {
            valve_control(0, 0, -1); //放松
        }
    }
}

以上仅为一个简单的程序框架，具体实现需要根据实际情况进行调整和完善。