电机S型曲线控制实现的C语言代码

以下是一个简单的电机S型曲线控制的C语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

#define PI 3.14159265

double s_curve(double x, double a)
{
    return (1.0 / (1.0 + exp(-a * (x - 0.5))));
}

int main()
{
    double time = 0.0, dt = 0.01;  // 时间和时间步长
    double a = 10.0;  // S型曲线参数
    double max_speed = 1000.0;  // 最大转速
    double current_speed = 0.0;  // 当前转速

    while (time < 10.0)
    {
        double target_speed = max_speed * s_curve(time / 10.0, a);  // 计算目标转速
        double error = target_speed - current_speed;  // 计算转速误差
        double control_signal = error * 0.1;  // PID控制器输出
        current_speed += control_signal * dt;  // 更新当前转速
        time += dt;  // 更新时间
        printf("time: %lf, target_speed: %lf, current_speed: %lf\n", time, target_speed, current_speed);
    }

    return 0;
}

该代码实现了一个简单的PID控制器，通过S型曲线控制电机转速，其中S型曲线函数`s_curve()`使用了`exp()`函数来实现曲线的S形，`target_speed`即为计算得到的目标转速，`error`为转速误差，`control_signal`为PID控制器输出，`current_speed`为当前转速。在每个时间步长内，根据PID控制器输出更新当前转速，并输出时间、目标转速和当前转速。