Type: dbw_mkz_msgs/SteeringReport Publishers: * /steering (http://w3:43729/) Subscribers: * /ail_sim_proxy (http://w3:40737/)
时间: 2023-08-26 13:04:45 浏览: 56
根据你提供的信息,当前节点 `/vehicle/steering_report` 发布的消息类型是 `dbw_mkz_msgs/SteeringReport`,而 `/ail_sim_proxy` 节点订阅的消息类型是 `ros_msgs/SteeringReport`。这是造成前面的错误消息的原因。
因此,你需要更新 `/ail_sim_proxy` 节点的消息类型,使其与 `/vehicle/steering_report` 节点发布的消息类型相匹配。如果 `/ail_sim_proxy` 节点是来自第三方软件包,则需要检查软件包是否提供了与 `dbw_mkz_msgs/SteeringReport` 相对应的消息类型。如果没有,则你需要考虑使用其他软件包或自己编写节点来订阅 `/vehicle/steering_report` 主题。
相关问题
ERROR] [1685956335,084163901]: Cllent [/all_simproxy] wants topic /vehicle/steering_report to hae datatype/mdSsum [ros_msgs/SteeringReport/25bf2c220d904531d8bc16ab5271325d], but our verstlon has[dbw mkz msgs/steeringReport/d69c596b4b3137253a04@eceaaa57690]. Dropping connectton.
这个错误消息表明,ROS节点`/all_simproxy`正在尝试订阅主题`/vehicle/steering_report`,但是该主题发布的消息类型与该节点期望的消息类型不匹配。更具体地说,该节点期望的消息类型是`ros_msgs/SteeringReport`,而该主题发布的消息类型是`dbw_mkz_msgs/SteeringReport`。
要解决这个问题,您需要检查发布者和订阅者之间的消息类型是否匹配。您可以使用以下命令查看主题的消息类型:
```
rostopic info /vehicle/steering_report
```
然后,您需要检查`ros_msgs/SteeringReport`和`dbw_mkz_msgs/SteeringReport`之间的差异,并确定如何使它们匹配。您可以尝试编写代码或使用ROS提供的工具来转换消息类型。例如,您可以尝试使用`rosbridge`将`dbw_mkz_msgs/SteeringReport`消息转换为`ros_msgs/SteeringReport`消息。
解释以下代码#include <ros/ros.h> #include "DbwNode.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "raptor_dbw"); ros::NodeHandle node; ros::NodeHandle priv_nh("~"); // create DbwNode class raptor_dbw_can::DbwNode n(node, priv_nh); // handle callbacks until shut down ros::spin(); return 0; }
这段代码是一个ROS节点的主函数,用于初始化ROS节点并创建一个名为"raptor_dbw"的节点。它包含了ROS头文件和自定义的DbwNode头文件。
首先,通过`ros::init(argc, argv, "raptor_dbw")`来初始化ROS节点,并传递节点名称"raptor_dbw"。然后,通过`ros::NodeHandle node`来创建一个节点句柄,用于与ROS系统进行通信。`ros::NodeHandle priv_nh("~")`创建一个私有命名空间,用于在节点内部访问私有参数。
接下来,通过`raptor_dbw_can::DbwNode n(node, priv_nh)`创建一个DbwNode对象,并将节点句柄和私有命名空间传递给它。DbwNode是自定义的一个类,用于控制汽车的驱动、转向和制动。
最后,通过`ros::spin()`来启动回调函数,处理节点收到的所有消息,直到节点被关闭。`return 0;`表示节点正常结束。
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