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时间: 2023-08-26 19:04:45 浏览: 160

语句表（STL）编程参考手册

### 语句表（STL）编程参考手册 #### 知识点概览本手册主要针对西门子S7-300和S7-400系列PLC的语句表（STL）编程语言，提供了详尽的指令说明和使用方法。通过深入学习这些内容，用户能够更好地掌握如何利用STL编写高效、可靠的控制程序。 #### 位逻辑指令位逻辑指令是PLC编程中最基本的一类指令，主要包括AND（与）、OR（或）、NOT（非）等逻辑运算。这类指令通常用于处理输入输出信号的状态，例如控制继电器、接触器等设备的工作状态。 ##### 例子 ```stl AN I0.0 // 与逻辑运算 O I0.1 // 或逻辑运算 N I0.2 // 非逻辑运算 ``` #### 比较指令比较指令用于比较两个或多个数值，根据比较结果执行相应的逻辑操作。例如，可以用来判断温度传感器的读数是否超过了设定值。 ##### 例子 ```stl = R1.0, I0.0, #100 // 如果I0.0的值等于100，则R1.0置位 < R1.1, I0.1, #50 // 如果I0.1的值小于50，则R1.1置位 ``` #### 转换指令转换指令主要用于数据类型的转换，如整型转实型、二进制转BCD码等。这对于处理不同类型的数据非常有用。 ##### 例子 ```stl BCD MW0, #1234 // 将十进制数1234转换为BCD码存储在MW0 INT RR0.0, MW4 // 将MW4中的整数转换为实数存储在RR0.0 ``` #### 计数器指令计数器指令用于实现计数功能，常见的有加计数器（CTU）、减计数器（CTD）和增减计数器（CTUD）。这些指令广泛应用于各种需要计数的应用场景。 ##### 例子 ```stl CTU C1, #10 // 加计数器，预设值为10 CTD C2, #5 // 减计数器，预设值为5 CTUD C3, #0 // 增减计数器，预设值为0 ``` #### 数据块指令数据块指令用于管理和操作数据块。数据块是一种存储特定类型数据的区域，可以被多个程序同时访问。 ##### 例子 ```stl DBR DB1, DBX10.0 // 读取DB1中的数据块字节到DBX10.0 DBW DB1, DBW10 // 读取DB1中的数据块字到DBW10 ``` #### 逻辑控制指令逻辑控制指令用于控制程序的流程，包括条件跳转（JMP）、循环（LOOP）等。这些指令可以帮助编写结构化的程序。 ##### 例子 ```stl JMP LBL1 // 无条件跳转到LBL1 JC LBL2 // 如果最后的比较结果为真，则跳转到LBL2 ``` #### 整型数学运算指令整型数学运算指令包括加（ADD）、减（SUB）、乘（MUL）、除（DIV）等。这类指令对于实现复杂的数学计算非常重要。 ##### 例 ```stl ADD IW0, IW2, IW4 // 将IW2和IW4中的整数相加，结果存入IW0 SUB IW6, IW8, IW10 // 将IW8中的整数减去IW10中的整数，结果存入IW6 ``` #### 浮点型数学运算指令浮点型数学运算指令支持浮点数的加、减、乘、除等运算。这对于需要精确计算的应用场景尤为重要。 ##### 例子 ```stl FADD RR0.0, RR2.0, RR4.0 // 将RR2.0和RR4.0中的浮点数相加，结果存入RR0.0 FSUB RR6.0, RR8.0, RR10.0 // 将RR8.0中的浮点数减去RR10.0中的浮点数，结果存入RR6.0 ``` #### 装载和传送指令装载和传送指令用于加载和移动数据。例如，可以从存储器中加载数据到寄存器，或将寄存器中的数据传送到其他位置。 ##### 例子 ```stl LAR1 MW0 // 从MW0装载数据到累加器1 STR1 MW2 // 将累加器1中的数据存储到MW2 ``` #### 程序控制指令程序控制指令用于控制程序的执行流程，如调用子程序（CALL）、返回主程序（RET）等。 ##### 例子 ```stl CALL P1.0 // 调用子程序P1.0 RET // 返回主程序 ``` #### 移位和循环指令移位和循环指令用于实现数据的移位和循环操作。例如，可以将数据向左或向右移位，或者对数据进行循环移位。 ##### 例子 ```stl SRB QB0, #1, #4 // QB0向右循环移位4位 SLB QB0, #1, #4 // QB0向左循环移位4位 ``` #### 定时器指令定时器指令用于实现时间控制功能，常见的有接通延时定时器（TON）、断开延时定时器（TOF）等。 ##### 例子 ```stl TON T1, #1000 // 接通延时定时器T1，延时时间为1秒 TOF T2, #2000 // 断开延时定时器T2，延时时间为2秒 ``` #### 字逻辑指令字逻辑指令用于处理字级别的逻辑运算，如字与（WAND）、字或（WOR）等。 ##### 例子 ```stl WAND MW0, MW2, MW4 // MW0 = MW2 AND MW4 WOR MW6, MW8, MW10 // MW6 = MW8 OR MW10 ``` #### 累加器指令累加器指令用于处理累加器中的数据，如交换（XCH）、取反（NEG）等。 ##### 例子 ```stl XCH AR1, AR2 // 交换累加器1和累加器2中的数据 NEG AR1 // 对累加器1中的数据取反 ``` #### 结论语句表（STL）作为一种强大的编程语言，在西门子S7-300和S7-400系列PLC中有着广泛的应用。通过对上述各类指令的学习和掌握，可以有效地提高编程效率，解决实际工程中的各种问题。希望读者通过本手册能深入理解每一种指令的功能和应用场景，进而编写出更加优化、可靠的控制程序。

根据你提供的信息，当前节点 `/vehicle/steering_report` 发布的消息类型是 `dbw_mkz_msgs/SteeringReport`，而 `/ail_sim_proxy` 节点订阅的消息类型是 `ros_msgs/SteeringReport`。这是造成前面的错误消息的原因。因此，你需要更新 `/ail_sim_proxy` 节点的消息类型，使其与 `/vehicle/steering_report` 节点发布的消息类型相匹配。如果 `/ail_sim_proxy` 节点是来自第三方软件包，则需要检查软件包是否提供了与 `dbw_mkz_msgs/SteeringReport` 相对应的消息类型。如果没有，则你需要考虑使用其他软件包或自己编写节点来订阅 `/vehicle/steering_report` 主题。

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