function [Fyrr,Fxrr,dFx_ds_4,dFy_ds_4]= fcn(Fzrr,alfa4,Srr,urr,mu) % This block supports an embeddable subset of the MATLAB language. % See the help menu for details. epsilon=0.015; Ca=30000; Cs=50000; Lamda=muFzrr(1-epsilonurrsqrt(Srr^2+(tan(alfa4))^2))(1-Srr)/(2sqrt(Cs^2Srr^2+Ca^2(tan(alfa4))^2)); if Lamda<1 f=Lamda*(2-Lamda); Fyrr=Catan(alfa4)f/(1-Srr); Fxrr=CsSrrf/(1-Srr); dFx_ds_4=(5Fzrrmu*((Fzrrmu(Srr - 1)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(20000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - 2)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(2*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) + (5FzrrSrrmu((3urr(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1)((Fzrrmu*((3urr(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(20000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - (FzrrSrrmu*(Srr - 1)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(800*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(3/2)) + (3FzrrSrrmuurr*(Srr - 1))/(4000000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))))/(2(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - (125FzrrSrr^2mu((Fzrrmu(Srr - 1)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(20000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - 2)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(2*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(3/2)) + (3FzrrSrr^2muurr*((Fzrrmu(Srr - 1)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(20000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - 2))/(80*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2)); dFy_ds_4=(3Fzrrmutan(alfa4)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1)((Fzrrmu*((3urr(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(20000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - (FzrrSrrmu*(Srr - 1)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(800*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(3/2)) + (3FzrrSrrmuurr*(Srr - 1))/(4000000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))))/(2(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - (75FzrrSrrmutan(alfa4)((Fzrrmu*(Srr - 1)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(20000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - 2)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(2*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(3/2)) + (9FzrrSrrmuurrtan(alfa4)((Fzrrmu(Srr - 1)((3urr*(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2))/200 - 1))/(20000*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)) - 2))/(400*(25Srr^2 + 9tan(alfa4)^2)^(1/2)(Srr^2 + tan(alfa4)^2)^(1/2)); else f=1; Fyrr=Catan(alfa4)f/(1-Srr); Fxrr=CsSrrf/(1-Srr); dFx_ds_4=(50000Srr)/(Srr - 1)^2 - 50000/(Srr - 1); dFy_ds_4=(30000*tan(alfa4))/(Srr - 1)^2; end

这是一段 MATLAB 代码，用于计算轮胎力和其对应的导数。其中输入参数为 Fzrr（轮胎负载），alfa4（轮胎侧偏角），Srr（轮胎滑移率），urr（轮胎旋转速度）和 mu（路面摩擦系数）。输出参数为 Fyrr（侧向力），Fxrr（纵向力），dFx_ds_4（纵向力对滑移率的导数）和 dFy_ds_4（侧向力对滑移率的导数）。需要注意的是，代码中的一些符号是数学符号，因此需要将其转换为 MATLAB 中的符号。