linux上can接收和发送帧代码

在Linux上使用SocketCAN可以很方便地进行CAN数据的接收和发送。以下是一个简单的例子：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;
    const char *ifname = "can0"; // CAN接口名称

    // 创建socketCAN套接字
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket");
        return 1;
    }

    // 设置CAN接口名称
    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定CAN接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 接收CAN帧
    while (1) {
        int nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));
        if (nbytes < 0) {
            perror("read");
            return 1;
        }
        printf("Received CAN frame: id=0x%x, data=%02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n",
               frame.can_id, frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3],
               frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);
    }

    // 发送CAN帧
    memset(&frame, 0, sizeof(frame));
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 8;
    strcpy(frame.data, "HelloCAN");
    write(s, &frame, sizeof(frame));

    close(s);
    return 0;
}

上述代码使用了SocketCAN的API，首先创建了一个socketCAN套接字，然后绑定了CAN接口。接着，使用read函数接收CAN帧，使用write函数发送CAN帧。可以根据实际需求修改CAN帧的ID、数据等内容。