用qt写一个ros的人机界面代码

以下是一个简单的ROS人机界面代码，使用Qt编写：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/package.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <QApplication>
#include <QWidget>
#include <QVBoxLayout>
#include <QPushButton>
#include <QLabel>
#include <QLineEdit>
#include <QTextEdit>

class MyWidget : public QWidget {
    Q_OBJECT
public:
    MyWidget() {
        // 设置窗口标题
        setWindowTitle("ROS GUI Demo");

        // 创建ROS节点
        ros::NodeHandle nh;

        // 创建ROS发布者
        pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/my_topic", 10);

        // 创建布局
        QVBoxLayout *layout = new QVBoxLayout();

        // 创建标签和文本框
        QLabel *label = new QLabel("Publish to ROS topic:");
        QLineEdit *edit = new QLineEdit();

        // 创建按钮
        QPushButton *button = new QPushButton("Publish");
        connect(button, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(onPublishClicked()));

        // 创建文本框
        QTextEdit *text = new QTextEdit();
        text->setReadOnly(true);

        // 添加控件到布局
        layout->addWidget(label);
        layout->addWidget(edit);
        layout->addWidget(button);
        layout->addWidget(text);

        // 设置布局
        setLayout(layout);

        // 存储控件指针
        this->edit = edit;
        this->text = text;
    }

private slots:
    void onPublishClicked() {
        // 创建ROS消息
        std_msgs::String msg;
        msg.data = edit->text().toStdString();

        // 发布ROS消息
        pub.publish(msg);

        // 添加消息到文本框
        text->append(QString::fromStdString(msg.data));
    }

private:
    ros::Publisher pub;
    QLineEdit *edit;
    QTextEdit *text;
};

int main(int argc, char **argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "ros_gui");

    // 创建Qt应用程序
    QApplication app(argc, argv);

    // 创建窗口
    MyWidget widget;
    widget.show();

    // 运行Qt事件循环
    return app.exec();
}

#include "main.moc"

这个界面包含一个文本框和一个按钮，当用户点击按钮时，它将发布文本框中的内容到ROS话题，并将消息添加到文本框。您可以根据需要修改此代码以满足您的需求。