STM32F103ZET6如何控制HC-SR04超声波传感器

要使用STM32F103ZET6控制HC-SR04超声波传感器，你需要了解以下几个方面：

1. HC-SR04超声波传感器的工作原理：HC-SR04超声波传感器通过发送超声波脉冲，然后接收回波来测量距离。

2. STM32F103ZET6的GPIO控制：STM32F103ZET6的GPIO控制是通过设置寄存器来实现的，需要了解如何配置GPIO的输入输出模式、上下拉电阻、速度等。

3. 定时器控制：HC-SR04超声波传感器需要定时器来控制发送超声波脉冲的时间和接收回波的时间。

下面是控制HC-SR04超声波传感器的基本步骤：

1. 配置STM32F103ZET6的GPIO为输出模式，用于控制HC-SR04超声波传感器的Trig引脚。

2. 配置STM32F103ZET6的GPIO为输入模式，用于接收HC-SR04超声波传感器的Echo引脚。

3. 配置STM32F103ZET6的定时器，用于控制超声波脉冲的时间和接收回波的时间。

4. 在主程序中通过GPIO控制Trig引脚，发送超声波脉冲。

5. 启动定时器，开始计时。

6. 等待Echo引脚变为高电平，表示接收到了回波，停止定时器。

7. 根据定时器的计数值计算出距离。

下面是一个简单的代码示例，供你参考：

#include "stm32f10x.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOB
#define ECHO_PORT GPIOB
#define TIMx TIM2

void HC_SR04_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseInitStructure);

    TIM_Cmd(TIMx, ENABLE);
}

float HC_SR04_GetDist(void)
{
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(2);
    GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

    while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == RESET);
    TIM_SetCounter(TIMx, 0);
    while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == SET);
    uint16_t cnt = TIM_GetCounter(TIMx);
    return cnt / 58.0;
}

int main(void)
{
    HC_SR04_Init();

    while(1)
    {
        float dist = HC_SR04_GetDist();
        printf("Distance: %.2f cm\r\n", dist);
        delay_ms(1000);
    }
}

注意，上述代码中的delay_us()和delay_ms()函数需要自己实现。