rtthread 的线程切换怎么实现的，写出它的C语言代码

RT-Thread 是一个开源的嵌入式实时操作系统，它的线程切换是通过汇编实现的。以下是 RT-Thread 的线程切换的 C 语言代码示例：

void rt_thread_switch_to(rt_thread_t to)
{
    rt_thread_t from = rt_thread_self();

    /* 保存当前线程的上下文信息 */
    rt_hw_context_switch_to(&from->sp, to->sp);

    /* 设置当前线程为 to */
    rt_thread_set_running(to);
}

在这个示例代码中，我们首先获取当前线程的指针 `from`，然后调用 `rt_hw_context_switch_to()` 函数来保存当前线程的上下文信息，并切换到目标线程 `to`。在 `rt_hw_context_switch_to()` 函数中，实现了汇编代码来保存和恢复线程的上下文信息。

需要注意的是，RT-Thread 的线程切换是在汇编层面实现的，这是因为汇编语言可以直接访问 CPU 的寄存器和堆栈，从而实现更高效的线程切换。但是，汇编语言的代码难以维护和调试，因此在实际的应用中，我们通常会尽可能地使用 C 语言来实现线程切换的相关操作。