基于51单片机对两个电机进行pwm调速

好的，以下是一个基于51单片机的双电机PWM调速代码示例：

// 定义左右电机驱动引脚
sbit LEFT_MOTOR_PIN1 = P1^0;
sbit LEFT_MOTOR_PIN2 = P1^1;
sbit RIGHT_MOTOR_PIN1 = P1^2;
sbit RIGHT_MOTOR_PIN2 = P1^3;

// 定义左右电机PWM控制引脚
sbit LEFT_MOTOR_PWM = P2^0;
sbit RIGHT_MOTOR_PWM = P2^1;

// 定义调速变量
unsigned char leftSpeed = 0;
unsigned char rightSpeed = 0;

void main() {
  // 配置电机驱动引脚为输出模式
  LEFT_MOTOR_PIN1 = 0;
  LEFT_MOTOR_PIN2 = 0;
  RIGHT_MOTOR_PIN1 = 0;
  RIGHT_MOTOR_PIN2 = 0;

  // 配置电机PWM引脚为输出模式
  LEFT_MOTOR_PWM = 0;
  RIGHT_MOTOR_PWM = 0;

  // 初始化串口
  // ...

  // 进入主循环
  while (1) {
    // 读取循迹传感器数据
    // ...

    // 计算偏差值
    // ...

    // 根据偏差值调整左右电机PWM占空比
    leftSpeed = 100 - error * 0.2;
    rightSpeed = 100 + error * 0.2;

    // 限制PWM占空比范围
    leftSpeed = (leftSpeed > 100) ? 100 : leftSpeed;
    rightSpeed = (rightSpeed > 100) ? 100 : rightSpeed;

    // 控制电机转速
    TMOD &= 0xF0;
    TMOD |= 0x01;     // 配置定时器0为模式1
    TH0 = 256 - leftSpeed * 255 / 100;
    TL0 = 256 - leftSpeed * 255 / 100;
    TR0 = 1;           // 启动定时器0
    LEFT_MOTOR_PWM = 1; // 输出PWM信号

    TH1 = 256 - rightSpeed * 255 / 100;
    TL1 = 256 - rightSpeed * 255 / 100;
    TR1 = 1;
    RIGHT_MOTOR_PWM = 1;

    // 控制电机方向
    if (leftSpeed > 0) {
      LEFT_MOTOR_PIN1 = 1;
      LEFT_MOTOR_PIN2 = 0;
    } else {
      LEFT_MOTOR_PIN1 = 0;
      LEFT_MOTOR_PIN2 = 1;
    }

    if (rightSpeed > 0) {
      RIGHT_MOTOR_PIN1 = 1;
      RIGHT_MOTOR_PIN2 = 0;
    } else {
      RIGHT_MOTOR_PIN1 = 0;
      RIGHT_MOTOR_PIN2 = 1;
    }

    // 打印调试信息
    // ...

    // 延时一段时间
    // ...
  }
}

该代码中同样使用了循迹传感器读取数据，并根据偏差值调整左右电机PWM占空比，从而实现小车的循迹行驶。同时，还对PWM占空比范围进行了限制，并控制电机的转速和方向。由于51单片机没有内置的PWM功能，因此需要使用定时器和IO口输出PWM信号。最后，通过串口打印调试信息，方便调试和优化程序。