C++路径规划算法在ros里怎么用

在ROS中，使用C++编写路径规划算法通常需要遵循以下步骤：

1. 安装ROS和必要的依赖项

2. 创建ROS工作空间并建立ROS包

3. 在ROS包中创建一个节点，用于实现路径规划算法

4. 将路径规划算法实现为一个ROS服务或ROS动作

5. 在节点中实现与ROS通信，接收来自其他节点的请求，并将路径规划结果发布到ROS话题中

下面是一个简单的C++路径规划算法示例，在ROS中使用：

1. 在ROS包中创建一个名为“path_planning”的节点

2. 在节点代码中定义一个ROS服务，用于接收要规划路径的起点和终点

#include <ros/ros.h>
#include <path_planning/PathPlanning.h>

bool planPath(path_planning::PathPlanning::Request &req, path_planning::PathPlanning::Response &res) {
    // 在这里实现路径规划算法
    // 将规划结果存储在res中
    return true;
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "path_planning");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("path_planning", planPath);

    ROS_INFO("Path planning service ready");

    ros::spin();

    return 0;
}

3. 在ROS包中创建一个名为“path_planning_client”的节点，用于请求路径规划服务并接收规划结果

#include <ros/ros.h>
#include <path_planning/PathPlanning.h>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "path_planning_client");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<path_planning::PathPlanning>("path_planning");

    path_planning::PathPlanning srv;
    srv.request.start.x = 0.0;
    srv.request.start.y = 0.0;
    srv.request.end.x = 1.0;
    srv.request.end.y = 1.0;

    if (client.call(srv)) {
        ROS_INFO("Path planning result: %s", srv.response.result ? "true" : "false");
    } else {
        ROS_ERROR("Failed to call service path_planning");
    }

    return 0;
}

4. 在终端中启动ROS节点，执行以下命令：

rosrun path_planning path_planning
rosrun path_planning path_planning_client

其中第一个命令启动路径规划节点，第二个命令启动路径规划客户端，并发送起点和终点信息，最终输出路径规划结果。

需要注意的是，上面的示例仅仅是一个简单的示例，实际中需要根据具体的路径规划算法进行相应的实现。