ROS中用launch去调用自己写的c++文件

要用ROS的launch文件去调用自己写的C++文件，可以按照以下步骤进行：

1. 在ROS工作空间下创建一个package，命名为`my_package`。可以使用以下命令进行创建：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy roscpp

2. 在`my_package`下创建一个`launch`文件夹，用于存放launch文件：

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir launch

3. 在`my_package`下创建一个`src`文件夹，用于存放自己编写的C++文件：

cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir src

4. 在`src`文件夹下创建一个C++文件，例如`my_node.cpp`。在该文件中编写自己的C++代码，例如：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // TODO: Add your code here

    return 0;
}

5. 在`my_package`下的`CMakeLists.txt`文件中添加对`my_node.cpp`的编译。在`add_executable`后添加以下内容：

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

6. 编译整个ROS工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7. 在`launch`文件夹下创建一个`my_launch_file.launch`文件，用于启动`my_node`节点。在该文件中添加以下内容：

<launch>
    <node pkg="my_package" type="my_node" name="my_node" output="screen"/>
</launch>

注意，`pkg`属性应该设置为`my_package`，因为`my_node`是在`my_package`中定义的。

8. 执行launch文件：

rosl