Baxter机械臂DH参数

Baxter机械臂的DH参数如下所示：

- Link 1：
d1 = 0.27035m，a1 = 0m，alpha1 = -π/2

- Link 2：
d2 = 0m，a2 = 0.069m，alpha2 = π

- Link 3：
d3 = 0m，a3 = 0.36435m，alpha3 = 0

- Link 4：
d4 = 0.37429m，a4 = 0m，alpha4 = -π/2

- Link 5：
d5 = 0m，a5 = 0.37429m，alpha5 = π/2

- Link 6：
d6 = 0.2295m，a6 = 0m，alpha6 = 0

其中，d_i表示第i个关节的位移，a_i表示第i个关节绕z轴转动的距离，alpha_i表示第i个关节绕x轴的转动角度。