Baxter机械臂DH参数
时间: 2023-05-22 10:07:32 浏览: 178
Baxter机械臂的DH参数如下所示:
- Link 1:
d1 = 0.27035m,a1 = 0m,alpha1 = -π/2
- Link 2:
d2 = 0m,a2 = 0.069m,alpha2 = π
- Link 3:
d3 = 0m,a3 = 0.36435m,alpha3 = 0
- Link 4:
d4 = 0.37429m,a4 = 0m,alpha4 = -π/2
- Link 5:
d5 = 0m,a5 = 0.37429m,alpha5 = π/2
- Link 6:
d6 = 0.2295m,a6 = 0m,alpha6 = 0
其中,d_i表示第i个关节的位移,a_i表示第i个关节绕z轴转动的距离,alpha_i表示第i个关节绕x轴的转动角度。
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帮我搜索Baxter机械臂的DH参数
Baxter机械臂的DH参数如下:
d1 = 0.27035, a1 = 0.069, alpha1 = -pi/2
d2 = 0, a2 = 0.36435, alpha2 = 0
d3 = 0, a3 = 0.069, alpha3 = -pi/2
d4 = 0.37429, a4 = 0, alpha4 = pi/2
d5 = 0, a5 = 0, alpha5 = -pi/2
d6 = 0.2295, a6 = 0, alpha6 = 0
这些参数可以用于描述Baxter机械臂的运动学模型。
帮我搜索Baxter机械臂的DH参数矩阵
我可以为您搜索Baxter机械臂的DH参数矩阵。DH参数矩阵是描述机械臂运动学的重要参数之一,可以用于计算机械臂的运动轨迹。以下是Baxter机械臂的DH参数矩阵:
| i | alpha(i-1) | a(i-1) | d(i) | theta(i) |
|---|------------|--------|------|----------|
| 1 | 0 | 0 | 0.270| theta1 |
| 2 | -pi/2 | 0.069 | 0 | theta2 - pi/2 |
| 3 | 0 | 0.3644 | 0 | theta3 |
| 4 | -pi/2 | 0 | 0.400| theta4 |
| 5 | pi/2 | 0 | 0 | theta5 |
| 6 | -pi/2 | 0 | 0.400| theta6 |
| 7 | 0 | 0 | 0.126| theta7 |
这些参数可以用于计算机械臂的运动轨迹和姿态。