写一个mpu6500的驱动代码
时间: 2023-03-12 22:50:57 浏览: 67
我们可以使用I2C驱动来控制MPU6500,以下是一个示例:#include <Wire.h> int mpu_addr = 0x68; // MPU6500硬件地址 void setup()
{
Wire.begin(); // 初始化I2C总线
} void loop()
{
Wire.beginTransmission(mpu_addr); // 发出从设备地址
Wire.write(0x3B); // 写入寄存器地址(X轴陀螺仪数据)
Wire.endTransmission(false); // 结束传输,禁止重新启动
Wire.requestFrom(mpu_addr, 6, true); // 请求6个字节的数据
int16_t x = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 读取第一个字节(高八位)和第二个字节(低八位)
int16_t y = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 读取第三个字节(高八位)和第四个字节(低八位)
int16_t z = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 读取第五个字节(高八位)和第六个字节(低八位)
// 将六个字节的数据解析成X/Y/Z轴的陀螺仪数据
// 可以使用x、y、z变量进行后续处理
}
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帮我写一个stm32f407驱动mpu6500的代码
好的,我可以回答这个问题。以下是一个简单的stm32f407驱动mpu650的代码示例:
#include "stm32f4xx.h"
#include "mpu650.h"
void MPU650_Init(void)
{
// 初始化SPI接口
SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_SPI1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_SPI1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_SPI1);
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;
SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_4;
SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);
SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);
// 初始化MPU650
MPU650_WriteReg(MPU650_PWR_MGMT_1, x00);
MPU650_WriteReg(MPU650_SMPLRT_DIV, x07);
MPU650_WriteReg(MPU650_CONFIG, x06);
MPU650_WriteReg(MPU650_GYRO_CONFIG, x18);
MPU650_WriteReg(MPU650_ACCEL_CONFIG, x01);
MPU650_WriteReg(MPU650_FIFO_EN, x00);
MPU650_WriteReg(MPU650_INT_PIN_CFG, x02);
MPU650_WriteReg(MPU650_INT_ENABLE, x00);
}
void MPU650_WriteReg(uint8_t reg, uint8_t data)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
SPI_I2S_SendData(SPI1, reg);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);
SPI_I2S_SendData(SPI1, data);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
}
uint8_t MPU650_ReadReg(uint8_t reg)
{
uint8_t data;
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
SPI_I2S_SendData(SPI1, reg | x80);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_TXE) == RESET);
SPI_I2S_SendData(SPI1, xFF);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1, SPI_I2S_FLAG_RXNE) == RESET);
data = SPI_I2S_ReceiveData(SPI1);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
return data;
}
void MPU650_ReadAccel(int16_t *accel)
{
uint8_t data[6];
data[] = MPU650_ReadReg(MPU650_ACCEL_XOUT_H);
data[1] = MPU650_ReadReg(MPU650_ACCEL_XOUT_L);
data[2] = MPU650_ReadReg(MPU650_ACCEL_YOUT_H);
data[3] = MPU650_ReadReg(MPU650_ACCEL_YOUT_L);
data[4] = MPU650_ReadReg(MPU650_ACCEL_ZOUT_H);
data[5] = MPU650_ReadReg(MPU650_ACCEL_ZOUT_L);
accel[] = (data[] << 8) | data[1];
accel[1] = (data[2] << 8) | data[3];
accel[2] = (data[4] << 8) | data[5];
}
void MPU650_ReadGyro(int16_t *gyro)
{
uint8_t data[6];
data[] = MPU650_ReadReg(MPU650_GYRO_XOUT_H);
data[1] = MPU650_ReadReg(MPU650_GYRO_XOUT_L);
data[2] = MPU650_ReadReg(MPU650_GYRO_YOUT_H);
data[3] = MPU650_ReadReg(MPU650_GYRO_YOUT_L);
data[4] = MPU650_ReadReg(MPU650_GYRO_ZOUT_H);
data[5] = MPU650_ReadReg(MPU650_GYRO_ZOUT_L);
gyro[] = (data[] << 8) | data[1];
gyro[1] = (data[2] << 8) | data[3];
gyro[2] = (data[4] << 8) | data[5];
}
用C语言写一个stm 32驱动mpu6050的代码
下面是一个简单的 C 语言代码,用于在 STM32 平台上驱动 MPU6050 芯片:
```
#include "stm32f10x.h"
#include "i2c.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
#define MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 0x6B
void MPU6050_Init(void)
{
I2C_WriteByte(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, 0x00);
}
void MPU6050_ReadAccelData(int16_t *accelData)
{
uint8_t buffer[6];
I2C_ReadBuffer(MPU6050_ADDRESS, MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H, 6, buffer);
accelData[0] = (int16_t)((buffer[0] << 8) | buffer[1]);
accelData[1] = (int16_t)((buffer[2] << 8) | buffer[3]);
accelData[2] = (int16_t)((buffer[4] << 8) | buffer[5]);
}
```
在这份代码中,我们使用了 I2C 库来进行与 MPU6050 的通信。其中,宏定义 `MPU6050_ADDRESS` 表示 MPU6050 的 I2C 地址,`MPU6050_REG_ACCEL_XOUT_H` 和 `MPU6050_REG_PWR_MGMT_1` 分别表示 MPU6050 加速度计数据寄存器和电源管理寄存器的地址。
该代码中实现了两个函数:`MPU6050_Init` 和 `MPU6050_ReadAccelData`。前者用于初始化 MPU6050,主要是通过写入电源管理寄存器来控制 MPU6050 的工作状态;后者用于读取 MPU6050 上的加速度计数据。
请注意,这份代码仅作为参考,具体的实现可能因项目的