def vkaibot_ar_marker_callback(self, data): global is_detected_ar global ar_1 global pick_flag global find_id global count_4 global count_1 global count_3 global count_6 global kk if count_1== 0: msg=data.markers kk=len(msg) print("正在识别!") if kk<=0 and pick_flag==0: print"开始旋转,寻找二维码!" twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = change_z_max_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk>0: for j in range(0,kk,1): kk1=data.markers[j] find_id=kk1.id if count_6==1: if find_id==1 or find_id==0: break; else : if find_id==12 or find_id==4 or find_id==11: break; if kk1.pose.pose.position.x>pick_safe_y_proper_dis : print"开始接近正中间,往左走......" twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = change_z_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk1.pose.pose.position.x<(-pick_safe_y_proper_dis): print'开始接近正中间,往右走......' twist = Twist() twist.linear.x = 0; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0 twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = -change_z_vel self.cmd_vel_pub.publish(twist) if kk1.pose.pose.position.x<=pick_safe_y_proper_dis and kk1.pose.pose.position.x>=(-pick_safe_y_proper_dis): ####制度 if pick_flag ==0:
时间: 2023-06-05 20:07:08 浏览: 99
这是一个Python程序段,用于控制机器人进行二维码识别和移动。程序中设置了一些全局变量和计数器,以及一些判断条件。当条件满足时,程序会执行不同的动作,如旋转寻找二维码、接近二维码并往左或右走等。二维码可以被识别后,可以根据二维码的ID号执行不同的操作。程序的语言比较简单易懂,主要是设置变量和执行不同的动作。
相关问题
bbox_marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
`visualization_msgs::Marker` 中的 `action` 属性指定了可视化消息在rviz中的显示方式。它可以取如下值:
- `visualization_msgs::Marker::ADD`:添加新的可视化消息。
- `visualization_msgs::Marker::DELETE`:删除指定 ID 的可视化消息。
- `visualization_msgs::Marker::DELETEALL`:删除所有可视化消息。
- `visualization_msgs::Marker::MODIFY`:修改指定 ID 的可视化消息。
在这个例子中,我们创建了一个名为 `bbox_marker` 的 `visualization_msgs::Marker` 对象,并将其 `action` 属性设置为 `visualization_msgs::Marker::ADD`。这意味着我们要添加一个新的可视化消息。当我们将这个消息发布到 ROS 的话题上时,rviz 将显示这个可视化消息。如果我们想要修改或删除这个可视化消息,可以修改或删除该消息的 ID 并将 `action` 属性设置为 `visualization_msgs::Marker::MODIFY` 或 `visualization_msgs::Marker::DELETE`。
visualization_msgs::Marker Marker数据结构
`visualization_msgs::Marker` 是 ROS 中用于可视化的消息数据结构之一,用于表示具有一定形状、颜色和位置的可视化对象,例如箭头、立方体、圆柱体、文字等。
该数据结构的定义如下:
```
uint8 ARROW=0
uint8 CUBE=1
uint8 SPHERE=2
uint8 CYLINDER=3
uint8 LINE_STRIP=4
uint8 LINE_LIST=5
uint8 CUBE_LIST=6
uint8 SPHERE_LIST=7
uint8 POINTS=8
uint8 TEXT_VIEW_FACING=9
uint8 MESH_RESOURCE=10
uint8 TRIANGLE_LIST=11
uint8 ADD=0
uint8 MODIFY=0
uint8 DELETE=2
uint8 DELETEALL=3
Header header
string ns
int32 id
int32 type
int32 action
geometry_msgs/Pose pose
float32 scale
std_msgs/ColorRGBA color
duration lifetime
bool frame_locked
geometry_msgs/Point[] points
```
其中,`header` 用于存储消息头信息,`ns` 和 `id` 用于标识该标记的命名空间和 ID,`type` 表示标记的类型,`action` 表示执行的操作,`pose` 表示标记的位置和姿态,`scale` 表示标记的大小,`color` 表示标记的颜色,`lifetime` 表示标记的寿命,`frame_locked` 表示标记的坐标系是否锁定,`points` 表示标记的顶点坐标。
在 ROS 中,可以使用 `rviz` 工具来可视化 `Marker` 数据结构,例如可以将 `Marker` 显示为箭头、立方体、圆柱体、线条、点云等形状。