你搞错了 我说的使用ROS发布轨迹，并用C++实现

非常抱歉，我理解错了你的问题。以下是使用ROS发布轨迹并使用C++实现的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "path_publisher");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher path_pub = nh.advertise<nav_msgs::Path>("/my_path", 10);

    // 创建一个 Path 消息
    nav_msgs::Path path;

    // 添加多个 PoseStamped 消息到 Path 消息中
    geometry_msgs::PoseStamped pose_stamped_1;
    pose_stamped_1.header.frame_id = "map";
    pose_stamped_1.pose.position.x = 1.0;
    pose_stamped_1.pose.position.y = 2.0;
    pose_stamped_1.pose.orientation.w = 1.0;
    path.poses.push_back(pose_stamped_1);

    geometry_msgs::PoseStamped pose_stamped_2;
    pose_stamped_2.header.frame_id = "map";
    pose_stamped_2.pose.position.x = 3.0;
    pose_stamped_2.pose.position.y = 4.0;
    pose_stamped_2.pose.orientation.w = 1.0;
    path.poses.push_back(pose_stamped_2);

    // 发布 Path 消息
    ros::Rate loop_rate(10);
    while (ros::ok()) {
        path_pub.publish(path);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在这个示例代码中，我们使用ROS的C++ API创建了一个名为path_publisher的节点，并在其中发布一个包含两个位姿的轨迹。我们创建了一个 Path 消息，并添加了两个 PoseStamped 消息。在while循环中，我们不断发布 Path 消息到 '/my_path' 话题中，直到节点被关闭。这里使用了ros::Rate类来控制发布频率。