ros python 话题订阅示例

时间: 2023-04-01 21:01:49 浏览: 71
你好,以下是一个 ROS Python 话题订阅的示例: ```python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 这个示例中,我们订阅了一个名为 "chatter" 的话题,并定义了一个回调函数 callback 来处理接收到的消息。当有消息到达时,ROS 就会调用 callback 函数,并将消息作为参数传递给它。在这个示例中,我们只是简单地打印出接收到的消息。
相关问题

ros python 话题通信示例

你好,以下是一个 ROS Python 话题通信的示例: 首先,需要安装 rospy 包,然后创建一个 ROS 节点: ``` import rospy rospy.init_node('my_node') ``` 接着,定义一个发布者: ``` from std_msgs.msg import String pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10) ``` 这个发布者会发布一个名为 "my_topic" 的话题,数据类型为 String,队列大小为 10。 然后,定义一个回调函数,用于接收订阅者发布的消息: ``` def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data) ``` 最后,创建一个订阅者,并将回调函数与该订阅者关联: ``` sub = rospy.Subscriber('my_topic', String, callback) ``` 这个订阅者会订阅名为 "my_topic" 的话题,数据类型为 String,每当有消息发布到该话题时,就会调用回调函数。 至此,一个简单的 ROS Python 话题通信示例就完成了。

ros订阅话题python示例

可以的,以下是一个简单的订阅话题的Python示例: ``` import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 这个程序会订阅名为 "chatter" 的话题,并在收到消息时打印出来。注意,需要先安装ROS和Python的ROS包才能运行这个程序。

相关推荐

最新推荐

recommend-type

子比主题ACG美化插件全开源

子比主题ACG美化插件[全开源] 不要改人家原作者版权,不要用于违法乱纪
recommend-type

vgg模型-图像分类算法对大米体型识别-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档.zip

vgg模型_图像分类算法对大米体型识别-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档 本代码是基于python pytorch环境安装的。 下载本代码后,有个环境安装的requirement.txt文本 如果有环境安装不会的,可自行网上搜索如何安装python和pytorch,这些环境安装都是有很多教程的,简单的 环境需要自行安装,推荐安装anaconda然后再里面推荐安装python3.7或3.8的版本,pytorch推荐安装1.7.1或1.8.1版本 首先是代码的整体介绍 总共是3个py文件,十分的简便 且代码里面的每一行都是含有中文注释的,小白也能看懂代码 然后是关于数据集的介绍。 本代码是不含数据集图片的,下载本代码后需要自行搜集图片放到对应的文件夹下即可 在数据集文件夹下是我们的各个类别,这个类别不是固定的,可自行创建文件夹增加分类数据集 需要我们往每个文件夹下搜集来图片放到对应文件夹下,每个对应的文件夹里面也有一张提示图,提示图片放的位置 然后我们需要将搜集来的图片,直接放到对应的文件夹下,就可以对代码进行训练了。 运行01生成txt.py,是将数据集文件夹下
recommend-type

shufflenet模型-通过CNN卷积神经网络的手势数字识别-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档.zip

shufflenet模型_通过CNN卷积神经网络的手势数字识别-不含数据集图片-含逐行注释和说明文档 本代码是基于python pytorch环境安装的。 下载本代码后,有个环境安装的requirement.txt文本 如果有环境安装不会的,可自行网上搜索如何安装python和pytorch,这些环境安装都是有很多教程的,简单的 环境需要自行安装,推荐安装anaconda然后再里面推荐安装python3.7或3.8的版本,pytorch推荐安装1.7.1或1.8.1版本 首先是代码的整体介绍 总共是3个py文件,十分的简便 且代码里面的每一行都是含有中文注释的,小白也能看懂代码 然后是关于数据集的介绍。 本代码是不含数据集图片的,下载本代码后需要自行搜集图片放到对应的文件夹下即可 在数据集文件夹下是我们的各个类别,这个类别不是固定的,可自行创建文件夹增加分类数据集 需要我们往每个文件夹下搜集来图片放到对应文件夹下,每个对应的文件夹里面也有一张提示图,提示图片放的位置 然后我们需要将搜集来的图片,直接放到对应的文件夹下,就可以对代码进行训练了。 运行01生成txt.
recommend-type

zigbee-cluster-library-specification

最新的zigbee-cluster-library-specification说明文档。
recommend-type

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire
recommend-type

深入了解MATLAB开根号的最新研究和应用:获取开根号领域的最新动态

![matlab开根号](https://www.mathworks.com/discovery/image-segmentation/_jcr_content/mainParsys3/discoverysubsection_1185333930/mainParsys3/image_copy.adapt.full.medium.jpg/1712813808277.jpg) # 1. MATLAB开根号的理论基础 开根号运算在数学和科学计算中无处不在。在MATLAB中,开根号可以通过多种函数实现,包括`sqrt()`和`nthroot()`。`sqrt()`函数用于计算正实数的平方根,而`nt
recommend-type

react的函数组件的使用

React 的函数组件是一种简单的组件类型,用于定义无状态或者只读组件。 它们通常接受一个 props 对象作为参数并返回一个 React 元素。 函数组件的优点是代码简洁、易于测试和重用,并且它们使 React 应用程序的性能更加出色。 您可以使用函数组件来呈现简单的 UI 组件,例如按钮、菜单、标签或其他部件。 您还可以将它们与 React 中的其他组件类型(如类组件或 Hooks)结合使用,以实现更复杂的 UI 交互和功能。
recommend-type

JSBSim Reference Manual

JSBSim参考手册,其中包含JSBSim简介,JSBSim配置文件xml的编写语法,编程手册以及一些应用实例等。其中有部分内容还没有写完,估计有生之年很难看到完整版了,但是内容还是很有参考价值的。
recommend-type

"互动学习:行动中的多样性与论文攻读经历"

多样性她- 事实上SCI NCES你的时间表ECOLEDO C Tora SC和NCESPOUR l’Ingén学习互动,互动学习以行动为中心的强化学习学会互动,互动学习,以行动为中心的强化学习计算机科学博士论文于2021年9月28日在Villeneuve d'Asq公开支持马修·瑟林评审团主席法布里斯·勒菲弗尔阿维尼翁大学教授论文指导奥利维尔·皮耶昆谷歌研究教授:智囊团论文联合主任菲利普·普雷教授,大学。里尔/CRISTAL/因里亚报告员奥利维耶·西格德索邦大学报告员卢多维奇·德诺耶教授,Facebook /索邦大学审查员越南圣迈IMT Atlantic高级讲师邀请弗洛里安·斯特鲁布博士,Deepmind对于那些及时看到自己错误的人...3谢谢你首先,我要感谢我的两位博士生导师Olivier和Philippe。奥利维尔,"站在巨人的肩膀上"这句话对你来说完全有意义了。从科学上讲,你知道在这篇论文的(许多)错误中,你是我可以依
recommend-type

解决MATLAB开根号常见问题:提供开根号运算的解决方案

![解决MATLAB开根号常见问题:提供开根号运算的解决方案](https://img-blog.csdnimg.cn/d939d1781acc404d8c826e8af207e68f.png) # 1. MATLAB开根号运算基础** MATLAB开根号运算用于计算一个数的平方根。其语法为: ``` y = sqrt(x) ``` 其中: * `x`:要开根号的数或数组 * `y`:开根号的结果 开根号运算的输入可以是实数、复数、矩阵或数组。对于实数,开根号运算返回一个非负实数。对于复数,开根号运算返回一个复数。对于矩阵或数组,开根号运算逐元素执行,对每个元素进行开根号运算。 #