ComposableNodeContainer

`ComposableNodeContainer`是ROS 2中的一个节点容器，它允许我们在一个节点中组合多个可组合节点（Composable Node），以实现更复杂的功能。在ROS 2中，可组合节点是一种新的节点类型，它允许我们将多个ROS节点组合成一个节点，以便更方便地管理和重用这些节点。

`ComposableNodeContainer`提供了一个简单的API，使我们可以方便地将多个可组合节点添加到容器中，并通过容器运行这些节点。容器还提供了一些方便的功能，例如在容器启动时自动启动所有的可组合节点，以及在容器关闭时自动关闭所有的可组合节点。

下面是一个使用`ComposableNodeContainer`的示例：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp_components/register_node_macro.hpp>
#include <std_msgs/msg/string.hpp>

// 定义一个可组合节点
class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  MyNode(const rclcpp::NodeOptions & options) : Node("my_node", options)
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("my_topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::seconds(1), std::bind(&MyNode::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    auto msg = std_msgs::msg::String();
    msg.data = "Hello, world!";
    publisher_->publish(msg);
  }

  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

// 定义一个节点容器，并将可组合节点添加到容器中
class MyContainer : public rclcpp::ComposableNodeContainer
{
public:
  MyContainer(const rclcpp::NodeOptions & options) : ComposableNodeContainer("my_container", options)
  {
    auto node = std::make_shared<MyNode>(rclcpp::NodeOptions());
    this->add_node(node);
  }
};

// 注册可组合节点
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(MyNode)

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto options = rclcpp::NodeOptions();
  auto container = std::make_shared<MyContainer>(options);

  rclcpp::spin(container);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个示例中，我们首先定义了一个可组合节点`MyNode`，它会向`my_topic`话题发布一条消息。然后，我们定义了一个节点容器`MyContainer`，并将`MyNode`节点添加到容器中。最后，我们在`main`函数中创建了容器，并通过`rclcpp::spin`函数运行它。这将自动启动所有的可组合节点，并允许它们进行通信。