多智能体matlab仿真中领导者代码

多智能体系统中的领导者可以通过在MATLAB中编写相应的控制算法来实现。下面是一个简单的示例代码，其中领导者代理（Agent 1）使用了一个简单的比例控制器来控制其位置，其他代理则跟随领导者的位置移动。

% 初始化代理
numAgents = 5;
agents = MultiAgent(numAgents);

% 设置领导者代理
leaderAgent = 1;
agents(leaderAgent).setControlLaw(@leaderControl);

% 设置其他代理
followerAgents = setdiff(1:numAgents, leaderAgent);
for i = followerAgents
    agents(i).setControlLaw(@followerControl);
end

% 模拟运行
tspan = [0 10];
initialState = rand(numAgents,2);
[t,y] = ode45(@(t,y) agents.update(t,y), tspan, initialState);

% 绘制代理运动轨迹
figure;
plot(y(:,1:2:end), y(:,2:2:end));
xlabel('x');
ylabel('y');

% 领导者代理控制器
function u = leaderControl(agent, neighbors)
    desiredPosition = [1 1];
    currentPosition = agent.getState();
    error = desiredPosition - currentPosition;
    u = 0.5 * error;
end

% 跟随者代理控制器
function u = followerControl(agent, neighbors)
    leaderPosition = neighbors{1}.getState();
    currentPosition = agent.getState();
    error = leaderPosition - currentPosition;
    u = 0.5 * error;
end

在上面的代码中，我们首先创建了一个包含多个代理的代理数组，并设置领导者代理和其他跟随者代理的控制算法。然后，我们使用ODE45求解器模拟了代理系统的运动，并绘制了代理的运动轨迹。

注意，在上面的代码中，我们假设所有代理都是完全相同的，因此每个跟随者代理都使用相同的控制器来跟随领导者代理。如果您需要更复杂的控制算法或代理之间的不同性质，则需要相应地修改代码。