用c++语言编写batch Informed Trees（(BIT*）在二维地图空间中寻找路径的代码

我可以回答这个问题。编写BIT*算法的代码需要先定义节点结构体，包括节点的坐标、父节点、代价等信息。然后需要实现启发式函数，用于评估节点的优先级。接着，使用优先队列来存储节点，按照优先级从高到低进行搜索。在搜索过程中，需要判断节点是否在障碍物中，以及是否已经被访问过。最终，找到终点后，可以通过回溯父节点来得到路径。

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用c++编写batch Informed Trees（(BIT*）代码

我可以回答这个问题。BIT*是一种路径规划算法，可以用C语言编写。具体的代码实现需要根据具体的问题和数据结构进行设计和编写。如果您有具体的问题或需求，可以提供更多的信息，我可以帮助您进一步了解和解决问题。

用c++语言将batch Informed Trees（(BIT*）编写为ros中的move_base全局路径规划插件

我可以回答这个问题。将BIT*编写为ROS中的move_base全局路径规划插件需要使用C++语言，因为ROS是基于C++的。在编写插件时，需要实现move_base_msgs::MoveBaseActionGoal消息的订阅和发布，以及nav_msgs::Path消息的发布。同时，还需要将BIT*算法的实现嵌入到插件中，以便在规划路径时使用。具体实现细节可以参考ROS官方文档和BIT*算法的论文。