ARS548 RDI 4D毫米波雷达数据包的格式是什么
时间: 2023-03-27 14:04:01 浏览: 371
我可以回答这个问题。ARS548 RDI 4D毫米波雷达数据包的格式是由雷达数据头和雷达数据体组成的,其中雷达数据头包含雷达数据的基本信息,雷达数据体则包含雷达数据的详细信息。具体格式可以参考相关文献或者技术手册。
相关问题
用工控机在ros中配置ARS408-21毫米波雷达的ID
在ROS中配置ARS408-21毫米波雷达的ID需要进行以下步骤:
1. 首先,您需要安装ROS系统和ARS408-21毫米波雷达的ROS驱动程序。如果您还没有安装,请参考上一个问题的解答进行安装。
2. 然后,您需要在终端窗口中输入以下命令,启动雷达节点:
```
roslaunch ars408-21_driver ars408-21.launch
```
3. 接下来,您需要在终端窗口中输入以下命令,查看当前连接的雷达设备的ID:
```
rosrun rosserial_arduino serial_node.py /dev/ttyUSB0
```
4. 如果您需要更改雷达的ID,您需要在终端窗口中输入以下命令,设置新的ID:
```
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py ~/sketchbook/libraries
```
5. 然后,您需要打开Arduino IDE并将以下代码上传到Arduino板中:
```
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
ros::NodeHandle nh;
void messageCb( const std_msgs::String& str_msg){
//do something with the received message
}
ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("chatter", messageCb );
void setup(){
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop(){
nh.spinOnce();
delay(1);
}
```
6. 最后,您需要在终端窗口中输入以下命令,启动节点并设置新的ID:
```
rosrun rosserial_arduino serial_node.py /dev/ttyUSB0 _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=57600 _arduino_node_name:=my_arduino _firmware:=/home/user/sketchbook/libraries
```
注意,在上面的命令中,您需要将“/dev/ttyUSB0”替换为您的Arduino板的串口地址,“/home/user/sketchbook/libraries”替换为您的Arduino库的路径。
希望这些步骤能帮助您在工控机中配置ARS408-21毫米波雷达的ID。
用工控机在Ubuntu16.04中配置ARS408-21毫米波雷达的运动信号输入
要在Ubuntu16.04中配置ARS408-21毫米波雷达的运动信号输入,您需要进行以下步骤:
1. 首先,您需要连接运动控制器到工控机,并将ARS408-21毫米波雷达与运动控制器连接。
2. 然后,您需要安装ROS系统和ARS408-21毫米波雷达的ROS驱动程序。如果您还没有安装,请参考前面的解答进行安装。
3. 接下来,您需要打开终端窗口并输入以下命令,启动ROS节点:
```
roslaunch ars408-21_driver ars408-21.launch
```
4. 然后,您需要在终端窗口中输入以下命令,查看当前连接的雷达设备的ID:
```
rosrun rosserial_arduino serial_node.py /dev/ttyUSB0
```
5. 如果您需要将运动控制器的信号输入到ROS中,您需要在运动控制器中编写ROS节点,并在节点中发布运动信号。您可以使用ROS中的rostopic命令来订阅运动信号并进行控制。
6. 在运动控制器中编写ROS节点之前,您需要安装ROS与运动控制器通信所需的软件包。您可以使用以下命令安装这些软件包:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
```
7. 然后,您需要在运动控制器中编写ROS节点,并在节点中发布运动信号。您可以使用ROS中的rostopic命令来订阅运动信号并进行控制。
8. 最后,您需要在终端窗口中输入以下命令,启动节点并订阅运动信号:
```
rostopic echo /motion_signal
```
注意,在上面的命令中,“/motion_signal”是您发布运动信号的话题名称。您需要将其替换为您实际使用的话题名称。
希望这些步骤能帮助您在Ubuntu16.04中配置ARS408-21毫米波雷达的运动信号输入。
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