ros 发布marker

在ROS中，发布Marker需要使用可视化工具包（Visualization Toolkit，VTK）和可视化消息（visualization_msgs）。

下面是一个简单的示例，演示如何发布一个立方体Marker：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from visualization_msgs.msg import Marker

rospy.init_node('marker_publisher')
marker_pub = rospy.Publisher('visualization_marker', Marker, queue_size=10)

marker = Marker()
marker.header.frame_id = "map"
marker.type = Marker.CUBE
marker.action = Marker.ADD
marker.scale.x = 1
marker.scale.y = 1
marker.scale.z = 1
marker.color.a = 1.0
marker.color.r = 1.0
marker.color.g = 0.0
marker.color.b = 0.0
marker.pose.orientation.w = 1.0

while not rospy.is_shutdown():
    marker.header.stamp = rospy.Time.now()
    marker_pub.publish(marker)
    rospy.sleep(0.1)

在上述代码中，我们首先初始化ROS节点并创建一个Marker发布者。然后，我们定义一个Marker对象，并设置其类型、颜色、大小和位置等属性。最后，在一个循环中，我们更新Marker的时间戳并发布该Marker。请注意，这里我们使用了`rospy.sleep(0.1)`来控制Marker发布的频率。

运行上述代码后，你应该可以在RViz中看到一个红色的立方体。你可以通过修改代码中的属性来改变Marker的形状、颜色和位置等属性。