写一个用一阶互补滤波求陀螺仪航向角的c语言代码

当然可以！下面是一个使用一阶互补滤波器求解陀螺仪航向角的示例C语言代码：

#include <stdio.h>

#define GYRO_SENSITIVITY 0.98  // 陀螺仪灵敏度
#define ACCEL_SENSITIVITY 0.02 // 加速度计灵敏度

float complementary_filter(float gyro_rate, float accel_angle, float dt) {
    static float estimated_angle = 0.0;

    // 使用一阶互补滤波器结合陀螺仪和加速度计数据进行航向角估计
    estimated_angle = GYRO_SENSITIVITY * (estimated_angle + gyro_rate * dt) + ACCEL_SENSITIVITY * accel_angle;

    return estimated_angle;
}

int main() {
    float gyro_rate = 0.1;    // 陀螺仪角速度
    float accel_angle = 0.2;  // 加速度计角度
    float dt = 0.01;          // 时间间隔

    float estimated_angle = complementary_filter(gyro_rate, accel_angle, dt);

    printf("Estimated Angle: %f\n", estimated_angle);

    return 0;
}

这段代码中，我们定义了一个名为`complementary_filter`的函数，它接收陀螺仪角速度、加速度计角度和时间间隔作为输入，使用一阶互补滤波器算法计算估计的航向角，并返回结果。

在`main`函数中，我们假设了一些示例输入值，然后调用`complementary_filter`函数来获取估计的航向角，并将结果打印出来。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要根据具体的硬件和算法要求进行适当的调整和优化。