PCL汉明距离特征点匹配代码

下面是使用PCL库实现汉明距离特征点匹配的代码示例。

#include <pcl/features/shot.h>
#include <pcl/registration/correspondence_estimation.h>
#include <pcl/registration/correspondence_rejection_one_to_one.h>
#include <pcl/registration/correspondence_rejection_sample_consensus.h>
#include <pcl/registration/transformation_estimation_svd.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudB(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 读取点云A和点云B
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloudA.pcd", *cloudA);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloudB.pcd", *cloudB);

// 计算点云A和点云B的SHOT特征
pcl::SHOTEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::SHOT352> shot;
pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>::Ptr descriptorsA(new pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>);
pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>::Ptr descriptorsB(new pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>);
shot.setInputCloud(cloudA);
shot.compute(*descriptorsA);
shot.setInputCloud(cloudB);
shot.compute(*descriptorsB);

// 初始化特征点匹配器
pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::SHOT352, pcl::SHOT352> est;
est.setInputSource(descriptorsA);
est.setInputTarget(descriptorsB);

// 计算点云A和点云B之间的匹配点
pcl::Correspondences correspondences;
est.determineCorrespondences(correspondences);

// 剔除1对N和N对1的匹配点
pcl::registration::CorrespondenceRejectorOneToOne rejector;
rejector.setInputCorrespondences(correspondences);
rejector.getCorrespondences(correspondences);

// 使用RANSAC算法剔除离群点并计算变换矩阵
pcl::registration::TransformationEstimationSVD<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> te;
pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(&te);
ransac.setInputSource(cloudA);
ransac.setInputTarget(cloudB);
ransac.setInputCorrespondences(correspondences);
ransac.setMaximumIterations(1000);
ransac.setInlierThreshold(0.05);
ransac.getCorrespondences(correspondences);

Eigen::Matrix4f transform = ransac.getBestTransformation();

// 将变换矩阵应用于点云A
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::transformPointCloud(*cloudA, *transformed, transform);

// 可视化匹配结果
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Matching result");
viewer.addPointCloud(cloudA, "cloudA");
viewer.addPointCloud(cloudB, "cloudB");
viewer.addPointCloud(transformed, "transformed");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 0.0, 0.0, "cloudA");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 1.0, 0.0, "cloudB");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 0.0, 1.0, "transformed");
viewer.spin();

需要注意的是，上述代码中使用的是SHOT特征来描述点云的局部特征，而不是汉明距离。SHOT特征是一种基于点对关系的局部特征描述子，可以有效地捕获点云的几何信息。在计算SHOT特征后，可以使用PCL中提供的特征点匹配和变换估计算法来实现点云配准。