双闭环直流调速系统的框图

以下是双闭环直流调速系统的框图：

        +---------+        +--------+         +--------+
        |         |        |        |         |        |
   +----+  Speed  +--------> PI_C   +--------->  Arm   |
   |    |  Sensor |        |        |   Ia    | ature |
   |    |         |        +--------+         |        |
   |    +---------+           |              +--------+
   |                           |
   |    +---------+        +--------+         +--------+
   |    |         |        |        |         |        |
   +----+  Speed  <--------+ PI_S   <---------+  Ref   |
        |  Setpt  |        |        |   V     |  Speed |
        |         |        +--------+         |        |
        +---------+           |              +--------+
                               |
                            +--------+
                            |        |
                            |  DC    |
                            |  Motor |
                            |        |
                            +--------+

该系统由两个控制回路组成，分别是速度环和电流环。速度环通过比较实际转速和设定转速之间的偏差来控制电机的输出转矩。电流环则通过比较实际电流和设定电流之间的偏差来控制电机的输出电压。整个系统的输入是参考速度，输出是电机转速和电流。