请你写一段MATLAB代码，计算PUMA机器人画出圆弧的各个关节位移，速度，加速度

以下是一段MATLAB代码，用于计算PUMA机器人画出圆弧的各个关节位移，速度和加速度：

%% PUMA机器人圆弧描绘

% 机器人DH参数
L1 = Link([0, 0, 0, pi/2, 0]);
L2 = Link([0, 0, 0.4318, 0, 0]);
L3 = Link([0.15005, 0, 0.0203, -pi/2, 0]);
L4 = Link([0.4318, 0, 0, pi/2, 0]);
L5 = Link([0, 0, 0, -pi/2, 0]);
L6 = Link([0, 0, 0, 0, pi]);

% 按照DH参数构造机器人模型
puma = SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]);

% 圆弧半径和圆心位置
r = 0.2; % 半径
center = [0.4, 0.4, 0.4]; % 圆心位置

% 计算圆弧上的点
theta = linspace(0, 2*pi, 100); % 角度范围
x = center(1) + r*cos(theta); % x坐标
y = center(2) + r*sin(theta); % y坐标
z = center(3)*ones(size(theta)); % z坐标
points = [x', y', z']; % 所有点的位置矩阵

% 计算圆弧上各个点的关节角度
q = puma.ikine(transl(points), 'mask', [1 1 1 0 0 0]); % 运动学逆解

% 计算圆弧上各个点的位移、速度和加速度
n = size(points, 1);
q_dot = zeros(n, 6); % 速度
q_ddot = zeros(n, 6); % 加速度
for i = 1:n
    q_dot(i,:) = puma.jacob0(q(i,:)) \ ([0 0 0 0 0 1]'*r*theta(end)/n)';
    q_ddot(i,:) = puma.jacob0(q(i,:)) \ ([0 0 0 0 0 1]'*r*theta(end)^2/n^2)';
end

% 绘制关节角度、位移、速度和加速度的曲线图
figure;
subplot(2,2,1);
plot(q);
title('关节角度');
legend('q1', 'q2', 'q3', 'q4', 'q5', 'q6');

subplot(2,2,2);
plot(points);
title('位移');
legend('x', 'y', 'z');

subplot(2,2,3);
plot(q_dot);
title('速度');
legend('q1', 'q2', 'q3', 'q4', 'q5', 'q6');

subplot(2,2,4);
plot(q_ddot);
title('加速度');
legend('q1', 'q2', 'q3', 'q4', 'q5', 'q6');

该代码通过构造PUMA机器人的DH参数，计算出机器人画出的圆弧上各个点的关节角度，进而计算出各个点的位移、速度和加速度，并绘制了相应的曲线图。