请用C语言实现一段PLC控制器runtime中的主备冗余逻辑

本题需要先了解PLC主备冗余控制器的基本原理，主要是通过两个PLC控制器，一个作为主控制器，一个作为备用控制器，当主控制器出现故障时，备用控制器会接管控制，保证系统的连续性和可靠性。

下面是一段简单的C语言代码实现PLC主备冗余控制器的运行逻辑：

#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>

// 定义主备控制器状态
typedef enum {
    MASTER, // 主控制器
    BACKUP, // 备用控制器
    FAULT   // 故障状态
} ControllerState;

// 定义主备控制器结构体
typedef struct {
    ControllerState state; // 控制器状态
    bool hasFault; // 是否出现故障
} Controller;

// 初始化主备控制器
void initControllers(Controller *master, Controller *backup) {
    master->state = MASTER;
    backup->state = BACKUP;
    master->hasFault = false;
    backup->hasFault = false;
}

// 主控制器执行的任务
void masterTask() {
    printf("Master controller is running...\n");
}

// 备用控制器执行的任务
void backupTask() {
    printf("Backup controller is running...\n");
}

// 检查控制器状态，确定执行哪个任务
void checkControllerStatus(Controller *master, Controller *backup) {
    if (master->state == FAULT) { // 如果主控制器出现故障
        if (backup->state == BACKUP) { // 如果备用控制器处于备用状态
            backup->state = MASTER; // 将备用控制器变为主控制器
            printf("Master controller is failed, backup controller takes over...\n");
        }
        backupTask(); // 执行备用控制器任务
    } else {
        masterTask(); // 执行主控制器任务
    }
}

int main() {
    Controller master, backup;
    initControllers(&master, &backup);

    // 模拟主控制器出现故障
    master.hasFault = true;

    // 循环执行检查控制器状态
    while (true) {
        checkControllerStatus(&master, &backup);
    }
    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个Controller结构体，其中包含了控制器的状态和是否出现故障的标志位。主控制器和备用控制器都是Controller类型的变量。

在程序运行时，我们先初始化主备控制器，然后模拟主控制器出现故障。在循环中执行checkControllerStatus函数，该函数会检查主备控制器的状态，确定执行哪个任务。如果主控制器出现故障，备用控制器会接管控制，执行备用控制器的任务，同时将备用控制器的状态设置为主控制器的状态，以保证系统的连续性和可靠性。

需要注意的是，这只是一个简单的实现，实际的PLC主备冗余控制器还需要考虑更多的因素，比如控制器之间的通信，数据同步等。