FOC 无刷电机驱动代码

FOC（Field Oriented Control）无刷电机驱动是一种高效、精确的电机控制方法。以下是一个基于Arduino平台的FOC无刷电机驱动代码示例：

#include "FOC.h"

// Motor config
int pole_pairs = 7;
float R = 0.1; // ohms
float L = 0.1; // H
float Torque_constant = 0.04; // Nm/A
float Voltage_limit = 12; // V
float Current_limit = 2; // A

// Encoder config
float cpr = 2000; // counts per revolution
float index_offset = 0; // offset between encoder index and electrical phase

// FOC objects
BLDCMotor motor = BLDCMotor(pole_pairs, R, L, Torque_constant, Voltage_limit, Current_limit);
Encoder encoder = Encoder(A0, A1, cpr, index_offset);
FOC foc = FOC(motor, encoder);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc.init();
}

void loop() {
  foc.loop();
}

这个代码示例实现了一个基本的FOC无刷电机驱动控制，其中包括了电机参数配置与初始化、编码器配置、FOC对象的创建与初始化等步骤。具体实现可以根据不同的硬件平台和电机类型进行调整和修改。