解释AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH

AABB包围盒指的是一个由两个相对的顶点确定的立方体，用来包围一个三维物体，以判断物体是否与其他物体相交。包围球是一个能够完全包围物体的最小球形体。OBB则是指一个能够更准确地包围物体的盒子，它的长宽高可以旋转，并且可以更好地适应物体形状。FDH是指一个凸包形状，它是由平面完全包围物体的一系列三角形组成，这些三角形的法向量相对于同一向量而已固定不变。