ros::init(argc, argv, "detect_obj");，为什么使用rosnode list查看不了有detect_obj节点

可能有以下几种情况：

1. 检查一下你的程序是否正常启动。如果程序启动失败，那么节点可能并没有被创建。你可以使用rosnode info命令查看节点的详细信息。

2. 检查一下你的节点名字是否正确。在使用ros::init函数时，第三个参数是节点的名称，如果名称不正确，那么节点也不会被创建。你可以使用rosnode list查看所有的节点名称，确认你的节点是否在其中。

3. 检查一下你的节点是否已经结束。如果节点已经结束，那么它不会出现在rosnode list列表中。你可以使用rosnode cleanup命令清理掉已经结束的节点。

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ros::init(argc,argv,"yolov5_topic"); ROS_INFO("yolov5_topic node started"); Yolo_Detect yolo_detect; while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); if(!image_update) { ros::Duration(0.1).sleep(); continue; } else { image_update = false; } yolo_detect.Inference(); } return 0;

这段代码是一个ROS节点的主循环代码，用于运行一个名为 `yolov5_topic` 的节点，并在循环中执行目标检测。

首先，使用 `ros::init` 初始化ROS节点，并将节点名称设置为 `yolov5_topic`。

然后，使用 `ROS_INFO` 输出日志信息，表示节点已经启动。

接下来，创建一个名为 `yolo_detect` 的 `Yolo_Detect` 对象，用于执行目标检测操作。

在 `while (ros::ok())` 循环中，首先调用 `ros::spinOnce()` 处理接收到的ROS消息。

然后，检查变量 `image_update` 的值。如果为假，则使用 `ros::Duration(0.1).sleep()` 延迟一段时间，并继续下一次循环。这段代码的目的是等待图像更新。

如果 `image_update` 的值为真，则将其设置为假，表示已经处理了图像更新。

最后，调用 `yolo_detect.Inference()` 执行目标检测操作。

当ROS节点结束运行时，返回0表示成功执行。

总体上，这段代码的作用是启动一个ROS节点，并在循环中等待图像更新并执行目标检测操作。

ros::init的参数应如何设置

在ROS中，ros::init()是用于初始化ROS系统的函数。它的第一个参数是argc，代表命令行参数的个数；第二个参数是argv，代表命令行参数的数组。

通常情况下，我们建议将第一个参数argc设置为main函数的argc，将第二个参数argv设置为main函数的argv。这样做可以将命令行参数传递给ROS系统，并且方便调试。

另外，还可以设置第三个参数，它是一个字符串，代表节点的名称。如果不设置，ROS系统会自动生成一个唯一的名称。

例如：

int main(int argc, char** argv) {
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // ...
    return 0;
}

在上面的代码中，我们将节点的名称设置为"my_node"，并且创建了一个节点句柄nh。这样就可以使用ROS的其他功能了。