def get_aruco_src(pic, info, dictionary, selected_ids): # 第一个aruco码一定要检测出来（原点） # pic: 图片 # info: aruco信息 # selected_ids: 选中的id，有顺序从左往右，从上往下 # aix_delta: 左上角的像素在原图中的位置 #start_time = time.time() aix_delta = info["cut_info"][0], info["cut_info"][2] corners, ids, rejectedImgPoints = cv2.aruco.detectMarkers(image=pic, dictionary=dictionary, parameters=None, ) if ids is None or len(corners) == 0: return None aruco_src = {} #end_time = time.time() #print("get_aruco_src耗时:{:.5f}秒".format(end_time - start_time)) for i in range(len(ids)): if str(int(ids[i])) in selected_ids: aruco_src[str(int(ids[i]))] = (corners[i].reshape(-1, 2) + aix_delta).tolist() return aruco_src

这段代码是用于获取图片中指定ArUco标记的四个角点坐标的函数。其中，pic表示输入的图片，info是ArUco标记的信息，dictionary是ArUco标记的字典，selected_ids是需要检测的标记的id列表。函数使用cv2库中的detectMarkers函数来检测图片中的ArUco标记，其中corners表示检测到的标记的四个角点坐标，ids表示检测到的标记的id，rejectedImgPoints表示未检测到的标记的四个角点坐标。如果未检测到指定的标记或者没有检测到任何标记，则返回None。如果检测到了指定的标记，则遍历ids和corners，将id在selected_ids中的标记的四个角点坐标保存在aruco_src字典中，并将坐标点加上aix_delta偏移量。最终返回aruco_src字典，其中包含了指定标记的四个角点在像素坐标系下的坐标。

相关问题

def get_angle_aruco(src, dst, world_size=(1, 1)): # 如果想使用T，最好保证src是在原点上的，不然求出来的值会很大，因为是绝对而不是相对的 RT, inlined = cv2.estimateAffinePartial2D(src, dst, confidence=0.95, maxIters=200000, method=cv2.LMEDS, refineIters=300) if np.sum(inlined == 1) < inlined.shape[0] / 2: return None R = RT[0:2, 0:2] T = RT[:, 2] T[0] = T[0] * world_size[0] T[1] = T[1] * world_size[1] det_r = np.linalg.det(R) R = R / (det_r ** 0.5) x = R[0, 0] y = R[0, 1] theta = math.atan2(y, x) / np.pi * 180 return R, T, theta

这段代码是用于计算二维图像上的ArUco标记的旋转和平移矩阵，以及相对于世界坐标系的旋转角度。其中，src和dst分别代表ArUco标记在图像中的四个角点在像素坐标系下的坐标，world_size表示在世界坐标系中标记的实际大小。函数使用cv2库中的estimateAffinePartial2D函数来估计旋转和平移矩阵，其中confidence表示置信度，maxIters表示最大迭代次数，method表示使用的方法，refineIters表示迭代次数。如果标记被正确识别，则返回R、T和theta。其中，R是旋转矩阵，T是平移向量，theta是旋转角度，根据旋转矩阵计算得到。最后，函数将平移向量按比例缩放到世界坐标系中的大小，并将旋转矩阵归一化，最终返回结果。

sub = rospy.Subscriber('aruco_marker_pose_debug', MarkerPoseArray, callback) 如何接收打印这个消息的位姿数据

在ROS（Robot Operating System）中，`rospy.Subscriber`是一个用于创建节点并订阅特定主题（如'aruco_marker_pose_debug'）的数据的方法。当该主题发布新的`MarkerPoseArray`消息时，回调函数`callback`会被触发。

`MarkerPoseArray`是一种数据类型，其中包含了aruco标记的位姿（position and orientation）数据。当你设置了回调函数后，你可以在这个函数内部获取并处理接收到的`MarkerPoseArray`实例。具体操作通常涉及解包（unwrapping）数据结构，提取出每个标记的`pose`字段，其可能包括位置（position XYZ）和姿态（quaternion XYZW 或 Euler angles 等）。

下面是一个简单的例子，展示如何在回调函数中打印出位姿数据：

def callback(data):
    marker_poses = data.poses  # 获取所有的Marker Pose数据
    for pose in marker_poses:
        position = pose.pose.position  # 提取位置信息
        orientation = pose.pose.orientation  # 提取姿态信息
        print(f"Position: {position.x}, {position.y}, {position.z}")
        print(f"Orientation (quaternion): {orientation.x}, {orientation.y}, {orientation.z}, {orientation.w}")

# ...其他代码...

sub = rospy.Subscriber('aruco_marker_pose_debug', MarkerPoseArray, callback)
rospy.init_node('my_node_name')  # 初始化节点
rospy.spin()  # 进入ROS事件循环等待消息

在运行上述代码时，每当有新的aruco标记位姿数据到达，都会在控制台打印出相应的位置和姿态信息。