写一段C++代码,把opencv读入的图像cv::Mat A转化为cl_mem格式送入opencl的命令队列
时间: 2023-04-02 22:00:46 浏览: 86
我可以回答这个问题。以下是将opencv读入的图像cv::Mat A转化为cl_mem格式送入opencl的命令队列的C代码示例:
```
// 假设已经创建了OpenCL上下文和命令队列
// 假设cv::Mat A是一个3通道的图像
// 创建OpenCL内存对象
cl_mem cl_A = clCreateBuffer(context, CL_MEM_READ_ONLY, A.total() * A.elemSize(), NULL, &err);
// 将cv::Mat A的数据复制到OpenCL内存对象中
err = clEnqueueWriteBuffer(command_queue, cl_A, CL_TRUE, , A.total() * A.elemSize(), A.data, , NULL, NULL);
// 将OpenCL内存对象添加到OpenCL内核参数中
err = clSetKernelArg(kernel, , sizeof(cl_mem), (void *)&cl_A);
// 执行OpenCL内核
err = clEnqueueNDRangeKernel(command_queue, kernel, 2, NULL, global_work_size, local_work_size, , NULL, NULL);
```
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clCreateBuffer 如何读入Opencv的Mat格式并转化为cl_mem格式
可以使用以下代码将 Opencv 的 Mat 格式转化为 cl_mem 格式:
cv::Mat image;
cl_mem imageBuffer;
// 读入图像
image = cv::imread("image.jpg", cv::IMREAD_GRAYSCALE);
// 创建 OpenCL 内存对象
imageBuffer = clCreateBuffer(context, CL_MEM_READ_ONLY | CL_MEM_COPY_HOST_PTR, sizeof(uchar) * image.rows * image.cols, image.data, &err);
其中,context 是 OpenCL 上下文,err 是错误码。
C++实现一个将cv::Mat转化为sensor_msgs::ImagePtr的函数
以下是一个示例代码,可以将cv::Mat转换为sensor_msgs::ImagePtr类型:
```c++
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
sensor_msgs::ImagePtr cvMatToSensorMsgsImage(const cv::Mat& image) {
sensor_msgs::ImagePtr msg = boost::make_shared<sensor_msgs::Image>();
msg->header.stamp = ros::Time::now();
msg->header.frame_id = "camera_frame";
msg->height = image.rows;
msg->width = image.cols;
msg->encoding = sensor_msgs::image_encodings::BGR8;
msg->step = image.cols * image.elemSize();
size_t size = image.rows * image.cols * image.elemSize();
msg->data.resize(size);
memcpy(&msg->data[0], image.data, size);
return msg;
}
```
其中,cv::Mat是OpenCV中的图像数据类型,sensor_msgs::Image是ROS中的消息类型,cv_bridge是ROS中用于图像数据转换的库。这个函数将cv::Mat类型的图像数据转换为sensor_msgs::ImagePtr类型,并设置了消息的一些属性,例如帧 ID、时间戳、图像大小、编码格式等。