if (imu_queue_.size() % 100 == 0) { ROS_INFO_STREAM("Has " << imu_queue_.size() << " readings"); }

这段代码是一个条件语句块，其中包含了一个条件表达式和一个输出语句。如果`imu_queue_`中的元素个数是100的倍数，则输出一条信息，表示当前IMU队列中已经有多少个读数。

根据代码上下文，可能是为了监测IMU数据的收集情况，当IMU队列中的元素个数达到一定数量时，输出当前IMU队列中已经有多少个读数。这有助于用户了解IMU数据的收集情况，以便更好地进行后续的数据处理。