一个RCTR机器人运动的C语言代码示例

以下是一个例子，用C语言编写的运动控制程序，控制一个RCTR机器人：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <string.h>

#define BAUDRATE B9600
#define MODEMDEVICE "/dev/ttyS0"
#define _POSIX_SOURCE 1

int main(int argc, char **argv) {
int fd, c, res;
struct termios oldtio, newtio;
char buf[255];

fd = open(MODEMDEVICE, O_RDWR | O_NOCTTY);
if (fd < 0) {
perror(MODEMDEVICE);
exit(1);
}

tcgetattr(fd, &oldtio);
bzero(&newtio, sizeof(newtio));
newtio.c_cflag = BAUDRATE | CS8 | CLOCAL | CREAD;
newtio.c_iflag = IGNPAR | ICRNL;
newtio.c_oflag = 0;
newtio.c_lflag = ICANON;
tcflush(fd, TCIFLUSH);
tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);

// Move forward
sprintf(buf, "F100");
write(fd, buf, strlen(buf));
sleep(1);

// Turn left
sprintf(buf, "L90");
write(fd, buf, strlen(buf));
sleep(1);

// Move backward
sprintf(buf, "B50");
write(fd, buf, strlen(buf));
sleep(1);

// Turn right
sprintf(buf, "R180");
write(fd, buf, strlen(buf));
sleep(1);

// Stop
sprintf(buf, "S");
write(fd, buf, strlen(buf));

tcsetattr(fd, TCSANOW, &oldtio);
close(fd);

return 0;
}

这个例子中，我们首先打开串口设备并设置通信参数。然后我们向机器人发送一些指令，比如让机器人向前移动、向左转、向后移动、向右转和停止运动。每个指令都是通过向串口写入一个字符串来实现的。我们还在每个指令之间增加了一些延迟，以确保机器人可以正确地执行每个指令。最后，我们关闭了串口设备并退出程序。