如何编写STM32F103C8T6的程序来整合MPU6050传感器，并利用其数据控制四轴飞行模拟器？请详细说明硬件连接和软件编程的关键步骤。

整合STM32F103C8T6微控制器与MPU6050传感器，并控制四轴飞行模拟器的过程涉及硬件连接和软件编程的多个关键步骤。在硬件方面，确保STM32F103C8T6与MPU6050之间通过I2C通信协议正确连接，包括将MPU6050的SDA、SCL、VCC和GND引脚正确连接到STM32F103C8T6的相应I2C引脚和电源上。在软件方面，需要编写程序来初始化I2C通信、配置MPU6050、读取数据、处理数据以及实现四轴飞行控制算法。

参考资源链接：[STM32F103C8T6与MPU6050实现四轴飞行模拟](https://wenku.csdn.net/doc/32gn6u8q9x?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，初始化STM32F103C8T6的I2C接口，设置合适的时钟速率和地址模式以匹配MPU6050的规格。接着，编写MPU6050初始化代码，设置数据采样率、量程等参数。之后，编写周期性的数据读取函数，通过I2C接口从MPU6050获取原始加速度和角速度数据。这些原始数据需要经过滤波和单位转换处理，以获得实际的物理量值。最后，利用姿态解算算法，如互补滤波或卡尔曼滤波，从加速度和角速度数据中计算出四轴飞行器的姿态角（俯仰角、横滚角、偏航角），并根据这些角度来调整飞行器电机的转速，实现稳定飞行。

在整个编程过程中，特别需要注意的是数据处理算法的设计，因为它们直接影响到飞行器的稳定性和响应速度。此外，调试和优化也是开发的关键步骤，利用串口打印数据和调试工具来观察程序运行情况和数据变化，及时调整代码和硬件设计来优化系统性能。

有了对整个过程的全面理解后，可以通过参考《STM32F103C8T6与MPU6050实现四轴飞行模拟》一书来深入学习。这本书详细介绍了STM32F103C8T6如何驱动MPU6050，并通过模拟数据来控制四轴飞行器。书中不仅包括了硬件接口与连接的详细说明，还有软件编程和驱动开发的具体案例，以及调试与优化的方法。无论是初学者还是有经验的开发者，都能从中获得实用的技术知识和启发。

参考资源链接：[STM32F103C8T6与MPU6050实现四轴飞行模拟](https://wenku.csdn.net/doc/32gn6u8q9x?spm=1055.2569.3001.10343)