install pencv 2.4 eigen 3 PCL 1.9 Pangolin

在安装 OpenCV (版本2.4), Eigen (版本3), PCL (版本1.9) 和 Pangolin 这些计算机视觉库时，你需要按照以下步骤操作，这通常是在Linux或Windows系统上：

**安装OpenCV 2.4:**
由于OpenCV 2.4已经不再维护，但如果你需要它，可以在其官方GitHub仓库下载源码包，然后通过`cmake`和`make`命令构建和安装。首先，访问https://github.com/Itseez/opencv/archive/2.4.x.zip 下载对应版本的源码。

# 解压并进入目录
tar -xzf opencv-2.4.x.tar.gz
cd opencv-2.4.x

# 配置编译选项，例如添加Eigen支持（如果尚未添加）
cmake -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=/path/to/eigen -DWITH_EIGEN=ON ..

# 编译并安装
make && sudo make install

**安装Eigen 3:**
Eigen是一个数学库，你需要从官网下载源码包或者通过包管理器如apt-get或conda进行安装。如果是通过源码，下载后解压并在项目根目录下设置编译选项。

# 安装Eigen（依赖于系统）
sudo apt-get install libeigen3-dev (Ubuntu)
or
conda install eigen (Anaconda)

# 如果是源码编译，参考Eigen官网文档
git clone https://gitlab.com/eigen/eigen.git
cd eigen
mkdir build; cd build
cmake ..; make; sudo make install

**安装PCL 1.9:**
PCL (Point Cloud Library)同样可能需要源码编译，首先下载源码包。

# 获取PCL源码
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

# 进入目录配置编译选项，注意选择2.4作为OpenCV版本
cd pcl
mkdir build; cd build
cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS="-DEIGEN3_ROOT_DIR=/path/to/eigen" \
      -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -DPCODE_WITH_OPENNI2=OFF \
      -DPCODE_WITH_PYLON=OFF \
      -DPCODE_WITH_LIBUSB=OFF \
      -DPCODE_WITH_VTK=OFF \
      -DPCODE_WITH_IPP=OFF ..
make -j # 根据你的CPU核心数调整-j值
sudo make install

**安装Pangolin:**
Pangolin是一个轻量级的开源计算机视觉库，可以使用包管理器或者直接从GitHub克隆。

# 使用包管理器安装（取决于你的环境）
sudo apt-get install pangolin (Ubuntu)
or
conda install pangolin (Anaconda)

# 或者手动从源码编译
git clone https://github.com/PangolinVision/Pangolin.git
cd Pangolin
cmake . # 如果有依赖项未安装，可能需要额外配置
make
sudo make install