MPU6050上电校准

### MPU6050 上电后的传感器校准

对于MPU6050，在上电之后进行有效的校准可以显著提高测量数据的准确性。通常情况下，校准过程涉及获取偏移量并将其应用于后续读数中。

#### 获取初始偏移量
为了获得准确的加速度计和陀螺仪偏移值，设备应在静止状态下执行此操作。具体来说，可以通过多次采样平均来计算静态条件下的偏移：

import smbus
from time import sleep

class MPU6050:
    def __init__(self, address=0x68):
        self.bus = smbus.SMBus(1)
        self.address = address
        
        # 初始化配置...
    
    def read_raw_data(self, addr):
        high = self.bus.read_byte_data(self.address, addr)
        low = self.bus.read_byte_data(self.address, addr + 1)

        value = ((high << 8) | low)

        if(value > 32768):
            value = value - 65536
            
        return value
    
def calibrate(sensor, samples=200):
    gyro_offsets = {'x': 0, 'y': 0, 'z': 0}
    accel_offsets = {'x': 0, 'y': 0, 'z': 0}

    for _ in range(samples):
        gx = sensor.read_raw_data(0x43)
        gy = sensor.read_raw_data(0x45)
        gz = sensor.read_raw_data(0x47)
        
        ax = sensor.read_raw_data(0x3B)
        ay = sensor.read_raw_data(0x3D)
        az = sensor.read_raw_data(0x3F)

        gyro_offsets['x'] += gx / samples
        gyro_offsets['y'] += gy / samples
        gyro_offsets['z'] += gz / samples
        
        accel_offsets['x'] += (ax - 16384) / samples  # Assuming level surface
        accel_offsets['y'] += (ay - 16384) / samples  
        accel_offsets['z'] += (az - 16384) / samples  

        sleep(0.01)

    return gyro_offsets, accel_offsets

上述代码展示了如何通过Python脚本实现对MPU6050传感器的初步校准[^1]。需要注意的是，这里假设平台处于水平位置；如果实际应用场景不同，则可能需要调整`accel_offsets`中的补偿值以适应特定环境。

一旦获得了这些偏移参数，就可以在每次读取新数据之前应用它们来进行实时修正，从而减少误差影响。