#include "dp_pid.h" extern void pid_reset( PID_STRUCT *p);//pid_reset:用于重置 PID 控制器的状态 extern void pid_init ( PID_STRUCT *p);//用于初始化 PID 控制器的参数和状态 extern void pid_clc ( PID_STRUCT *p);//用于计算 PID 控制器的输出 extern void pid_calc ( PID_STRUCT *p, float fb, float ref);//用于计算 PID 控制器的输出,并根据反馈值和参考值进行调整 PID_FUNC pid_func = { .reset = pid_reset,//.reset:指向 pid_reset 函数 .init = pid_init ,// .clc = pid_clc ,// .calc = pid_calc // }; /** ********************************************************** * @函数:void PID_DeInit( PID_STRUCT *p) * @描述:PID数据复位 * @输入:*p:定义的PID数据 * @返回:无 * @作者:何。小P * @版本:V1.0 ********************************************************** */ void pid_reset( PID_STRUCT *p) { p->a0 = 0; p->a1 = 0; p->a2 = 0; p->Ek_0 = 0; // Error[k-0] p->Ek_1 = 0; // Error[k-1] p->Ek_2 = 0; // Error[k-2] p->T = 0; //周期 p->Kp = 0; //比例系数P p->Ti = 0; //积分时间I p->Td = 0; //微分时间D p->Inc = 0; p->Output = 0; p->OutMax = 0; p->OutMin = 0; }

时间: 2023-07-24 14:14:45 浏览: 47
这段代码补充了对于 `pid_reset` 函数的定义和实现。 `pid_reset` 函数用于重置 PID 控制器的状态,接受一个指向 `PID_STRUCT` 结构体的指针 `p`。 在函数内部,将 `PID_STRUCT` 结构体中的各个成员变量重置为初始值,包括 `a0`、`a1`、`a2`、`Ek_0`、`Ek_1`、`Ek_2`、`T`、`Kp`、`Ti`、`Td`、`Inc`、`Output`、`OutMax` 和 `OutMin`。 通过调用这个函数,可以将指定的 PID 控制器的状态重置为初始状态,以便重新开始控制过程。 需要注意的是,在这段代码中,给出了 `PID_STRUCT` 结构体的定义和声明。所以,这个函数能够正确运行,并且可以与之前提到的 `pid_func.reset` 对应起来。
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//#ifdef __cplusplus // extern "C" { //#endif

回答: #ifdef __cplusplus是一个条件编译指令,用于判断当前代码是否在C++环境下编译。如果是在C++环境下编译,就会执行extern "C"{}里的代码,这样可以确保C++函数或变量在C语言中能够正确引用和调用。\[1\]在这个例子中,extern "C"{}里的代码是用来声明mytest函数,以便在C语言中能够调用它。\[2\]在C文件中,由于extern "C"被#ifdef __cplusplus和#endif包围,所以不会执行extern "C",编译不会报错。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [#C++# 关于 #ifdef __cplusplus extern “C“ { #endif](https://blog.csdn.net/qq_16423857/article/details/123610010)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [extern “C“ #ifdef __cplusplus #endif在c++和C混编时候的作用](https://blog.csdn.net/boildoctor/article/details/118356190)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

请解释这段代码:#include "uart_test.h" #include "rbfd_uart_impls.h" #include "cmsis_os.h" #include "logger.h" #include "stm32f4xx_hal.h" #include "ff.h" extern UART_HandleTypeDef huart1; #define URT1 (&RBFD_UART_GET_UART(urt1)) #define URT_TST_BUF_LEN 8192U #define U_MB(x) (x*1024u*1024u) #define TEST_DATA_LEN U_MB(768) #define TEST_LOOPS (TEST_DATA_LEN / URT_TST_BUF_LEN)

这段代码包含了一些头文件的引用,并定义了一些宏和变量。下面是代码的解释: 1. `#include` 是一个预处理指令,用于包含其他头文件。这段代码中包含了 `uart_test.h`、`rbfd_uart_impls.h`、`cmsis_os.h`、`logger.h`、`stm32f4xx_hal.h` 和 `ff.h` 这些头文件。 2. `extern UART_HandleTypeDef huart1` 是一个外部变量的声明,表示 `huart1` 是一个 UART_HandleTypeDef 类型的变量,这个变量在其他地方定义。 3. `#define` 是一个预处理指令,用于定义宏。这段代码中定义了以下几个宏: - `URT1` 定义为 `&RBFD_UART_GET_UART(urt1)`,表示一个指向 `urt1` UART 的指针。 - `URT_TST_BUF_LEN` 定义为 `8192U`,表示一个缓冲区的长度。 - `U_MB(x)` 是一个宏函数,用于将以兆字节为单位的值转换为字节。在这里,它将 `x` 乘以 1024*1024 来得到字节的值。 - `TEST_DATA_LEN` 定义为 `U_MB(768)`,表示测试数据的长度为 768 兆字节。 - `TEST_LOOPS` 定义为 `(TEST_DATA_LEN / URT_TST_BUF_LEN)`,表示测试循环的次数,即测试数据长度除以缓冲区长度的结果。 这段代码主要是为了引用头文件,并定义了一些宏和变量,用于后续的代码使用。

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#include "shell.h" #include <FreeRTOS.h> #include "task.h" #include "board.h" #include "bluetooth.h" #include "conn.h" #if defined(BL702) || defined(BL602) #include "ble_lib_api.h" #elif defined(BL616) #include "btble_lib_api.h" #endif #include "hci_driver.h" #include "bl616_glb.h" #include "ble_cli_cmds.h" #include "rfparam_adapter.h" #include "hci_core.h" static struct bflb_device_s uart0; extern void shell_init_with_task(struct bflb_device_s shell); static int btblecontroller_em_config(void) { extern uint8_t __LD_CONFIG_EM_SEL; volatile uint32_t em_size; em_size = (uint32_t)&__LD_CONFIG_EM_SEL; if (em_size == 0) { GLB_Set_EM_Sel(GLB_WRAM160KB_EM0KB); } else if (em_size == 321024) { GLB_Set_EM_Sel(GLB_WRAM128KB_EM32KB); } else if (em_size == 641024) { GLB_Set_EM_Sel(GLB_WRAM96KB_EM64KB); } else { GLB_Set_EM_Sel(GLB_WRAM96KB_EM64KB); } return 0; } void bt_enable_cb(int err) { if (!err) { bt_addr_le_t bt_addr; bt_get_local_public_address(&bt_addr); printf("BD_ADDR:(MSB)%02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x(LSB) \n", bt_addr.a.val[5], bt_addr.a.val[4], bt_addr.a.val[3], bt_addr.a.val[2], bt_addr.a.val[1], bt_addr.a.val[0]); ble_cli_register(); } } int main(void) { board_init(); configASSERT((configMAX_PRIORITIES > 4)); uart0 = bflb_device_get_by_name("uart0"); shell_init_with_task(uart0); /* set ble controller EM Size / btblecontroller_em_config(); / Init rf */ if (0 != rfparam_init(0, NULL, 0)) { printf("PHY RF init failed!\r\n"); return 0; } // Initialize BLE controller #if defined(BL702) || defined(BL602) ble_controller_init(configMAX_PRIORITIES - 1); #else btble_controller_init(configMAX_PRIORITIES - 1); #endif // Initialize BLE Host stack hci_driver_init(); bt_enable(bt_enable_cb); vTaskStartScheduler(); while (1) { } }如何修改运行该代码的单片机能被设备扫描到给出完整代码

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