帮我写一段MSP430f5529的控制SG90转动的代码

好的，以下是一个简单的 MSP430F5529 控制 SG90 舵机转动的代码：

#include <msp430.h>

#define SERVO_PIN BIT0
#define SERVO_PERIOD 20000     // 20ms

void delay_us(unsigned int us) {
    __delay_cycles(us * (F_CPU / 1000000));
}

void servo_write(unsigned int angle) {
    unsigned int duty_cycle = (angle * (SERVO_PERIOD - 1000) / 180) + 1000;
    TA0CCR1 = duty_cycle;
    delay_us(500);
}

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // stop watchdog timer

    P1SEL |= SERVO_PIN;         // select TA0.1 output for servo
    P1SEL2 &= ~SERVO_PIN;

    TA0CCR0 = SERVO_PERIOD;
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;        // PWM output mode: reset/set
    TA0CCR1 = 0;                // initial duty cycle: 0%
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1;   // SMCLK, up mode

    while (1) {
        servo_write(0);         // 0 degree
        __delay_cycles(1000000);
        servo_write(90);        // 90 degree
        __delay_cycles(1000000);
        servo_write(180);       // 180 degree
        __delay_cycles(1000000);
    }
}

该代码中使用了 MSP430F5529 的 Timer A0 模块控制 SG90 舵机的转动，利用 PWM 输出产生适当的占空比，从而控制舵机的转动角度。具体而言，代码中使用 `TA0CCR0` 定义 PWM 周期为 20ms，`TA0CCTL1` 定义 PWM 输出模式为 reset/set，`TA0CCR1` 定义初始占空比为 0%，`TA0CTL` 定义计数器时钟源为 SMCLK（系统时钟），计数模式为向上计数。`servo_write()` 函数用于计算并设置舵机的目标占空比，这里使用了简单的线性函数将角度转换为占空比。在主函数中，通过调用 `servo_write()` 函数并传入不同的目标角度来控制舵机的转动。注意，由于 SG90 舵机的转动速度较慢，因此在每次设置占空比后需要等待一段时间，以等待舵机转到目标角度。这里使用了 `delay_us()` 函数来实现微秒级别的延时。